漂浮基空间机械臂,free-floating space manipulator
1)free-floating space manipulator漂浮基空间机械臂
1.The control problem of coordinated motion offree-floating space manipulator with external disturbance is studied.讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间机械臂载体姿态与机械臂关节协调运动的控制问题。
2.The control problem offree-floating space manipulator to track trajectory in joint space was discussed.讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机械臂关节运动的控制问题。
英文短句/例句
1.Self-adaptive control scheme for free floating-based space manipulator漂浮基空间机械臂的自适应控制方法
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3.Self-learning Fuzzy Control of a Space Manipulator Based on a Neural Network基于神经网络的漂浮基空间机械臂的自学习模糊控制
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5.ADAPTIVE NEURAL NETWORK CONTROL OF COORDINATED MOTION OF FREE-FLOATING SPACE MANIPULATOR SYSTEM漂浮基空间机械臂姿态、末端爪手协调运动的自适应神经网络控制
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7.SELF-LEARNING CONTROL OF SPACE FLEXIBLE MANIPULATOR BASED ON GAUSS FUNCTION FUZZY NEURAL NETWORK基于高斯基模糊神经网络的漂浮基柔性空间机械臂自学习控制
8.TERMINAL SLIDING MODE CONTROL OF COORDINATED MOTION OF FREE-FLOATING FLEXIBLE SPACE MANIPULATOR漂浮基柔性空间机械臂姿态与关节协调运动的Terminal滑模控制
9.TERMINAL SLIDING MODE CONTROL OF COORDINATED MOTION OF FREE-FLOATING SPACE ROBOT WITH DUAL-ARMS漂浮基双臂空间机器人协调运动的Terminal滑模控制
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18.Backstepping Sliding Mode Control of Coordinated Motion of Free-floating Space Robot System漂浮基空间机器人姿态与末端爪手协调运动的反演滑模控制
相关短句/例句
free-floating space rigid manipulator漂浮基空间刚性机械臂
1.The control problem of coordinated motion offree-floating space rigid manipulator with external disturbance is discussed.讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间刚性机械臂,载体姿态与末端爪手协调运动的控制算法设计问题。
3)free-floating flexible space manipulator漂浮基柔性空间机械臂
1.The control problem of coordinated motion of afree-floating flexible space manipulator with external disturbance was discussed.讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基柔性空间机械臂载体姿态与各关节协调运动的控制问题。
4)free floating space manipulator自由漂浮空间机械臂
1.The control problem of joint motion in afree floating space manipulator with external disturbances and uncertain parameters in joint space was discussed.讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,具有外部扰动与参数不确定的自由漂浮空间机械臂系统关节空间轨迹跟踪的控制问题。
5)Space manipulator system with prismatic joint漂浮基带滑移铰空间机械臂
6)Free-floating dual-arm space robot system漂浮基双臂空间机器人
延伸阅读
机械原理:空间连杆机构空间连杆机构由若干刚性构件通过低副(转动副﹑移动副)联接﹐而各构件上各点的运动平面相互不平行的机构﹐又称空间低副机构。在空间连杆机构中﹐与机架相连的构件常相对固定的轴线转动﹑移动﹐或作又转又移的运动﹐也可绕某定点作复杂转动﹔其餘不与机架相连的连杆则一般作复杂的空间运动。利用空间连杆机构可将一轴的转动转变为任意轴的转动或任意方向的移动﹐也可将某方向的移动转变为任意轴的转动﹐还可实现刚体的某种空间移位或使连杆上某点轨跡近似於某空间曲线。与平面连杆机构相比﹐空间连杆机构常有结构紧凑﹑运动多样﹑工作灵活可靠等特点﹐但设计困难﹐製造较复杂。空间连杆机构常应用於农业机械﹑轻工机械﹑纺织机械﹑交通运输机械﹑机床﹑工业机器人﹑假肢和飞机起落架中。 类型 空间连杆机构常指单自由度空间闭链(见运动链)机构﹐但是随著工业机器人和假肢技术的发展﹐多自由度空间开链机构也有不少用途。单自由度单环平面连杆机构只含4个转动副﹐而单自由度单环空间连杆机构所含转动副应为7个﹐此即空间七杆机构。空间连杆机构中採用多自由度的运动副如球面副或圆柱副时﹐所含构件数即可减少而形成简单稳定的空间四杆机构或三杆机构。为了表明空间连杆机构的组成类型﹐常用R﹑P﹑C﹑S﹑H分别表示转动副﹑移动副﹑圆柱副﹑球面副﹑螺旋副。一般空间连杆机构从与机架相连的运动副开始﹐依次用其中的一些符号来表示。常用空间四杆机构的组成类型有RSSR﹑RRSS﹑RSSP和RSCS机构(图1 常用空间四杆机构的组成类型 )。这些机构因含有两个球面副﹐结构比较简单﹐但绕两球心连线自由转动的局部自由度影响高速性能。所有转动副轴线匯交一点的球面四杆机构(图2 球面四杆机构 )﹐也是一种应用较广的空间连杆机构﹐如万向联轴节机构。此外﹐还有某些特殊空间连杆机构﹐如贝内特机构﹐其运动副轴线夹角和构件尺度要求满足某些特殊关係。 运动分析和综合 空间连杆机构的分析综合均较平面连杆机构复杂困难﹐这在很大程度上影响空间连杆机构的推广应用。研究空间连杆机构的方法有以画法几何为基础的图解法和运用向量﹑对偶数﹑矩阵和张量等数学工具的解析法。图解法有一定的局限性﹐应用较多的是便於电子计算机运算的解析法。空间连杆机构分析中重要而又困难的问题是位移分析。对多於 4杆的空间连杆机构﹐由输入求输出位移时因中间运动变量不易避开或消去﹐一般要用数值迭代法联解多个非线性方程式或求解高次代数方程式。对最难进行位移分析的空间7R 机构﹐由输入求输出位移的代数方程式高达32次。对空间连杆机构进行运动综合的基本问题是﹕当主动件运动规律一定时﹐要求连架从动件能按若干对应位置或近似按某函数关係运动﹔要求连杆能按若干空间位置姿态运动而实现空间刚体的导引﹔要求连杆上某点能近似沿给定空间曲线运动。由於这些问题和平面连杆机构的综合问题相仿﹐所以平面的巴默斯特尔理论可解析地推广於空间刚体的导引问题和其他运动综合问题。此外尚有利用机构封闭性等同条件建立设计方程式和採用优化技术等综合方法。
