第 1章 工业机器人系统组成 1
1.1工业机器人概述1
1.1.1简介1
1.1.2特点1
1.1.3典型应用2
1.1.4工业机器人的发展历程2
1.2工业机器人本体3
1.2.1概述3
1.2.2工业机器人的应用4
1.2.3主要参数与常见规格6
1.3工业机器人软件系统6
1.4工业机器人控制柜8
1.4.1工业机器人控制柜概述8
1.4.2工业机器人控制柜的使用9
1.5基本保养10
1.6日常维护11
1.7更换电池12
1.7.1更换控制器主板电池12
1.7.2更换工业机器人本体电池13
1.8更换润滑油13
1.8本章小结14
习题15
第二章工业机器人视觉16
2.1工业机器人视觉概述16
2.2视觉基本操作17
2.2.1连接相机17
2.2.2显示执行时监视画面18
2.2.3镜头的调整19
2.2.4视觉数据设置画面19
2.2.5使用iRVision的相机数据27
2.2.6视觉数据的保存和加载28
2.3视觉零点标定29
2.3.1简介29
2.3.2操作概要29
2.3.3测量姿势30
2.3.4相机和测量目标的设置32
2.3.5重力补偿功能不启用时的视觉零点标定操作34
2.3.6启用重力补偿功能时的视觉零点标定的操作41
2.3.7可使用的测量目标50
2.4拳头工业机器人视觉零点标定51
2.4.1简介51
2.4.2功能概要51
2.4.3拳头工业机器人视觉零点标定的操作52
2.4.4机构参数的重置59
2.5视觉零点标定恢复59
2.5.1简介59
2.5.2功能的概要60
2.5.3视觉零点标定恢复的测量姿势61
2.5.4相机和点阵板的设置62
2.5.5视觉零点标定恢复的操作63
2.5.6可使用的测量目标73
2.6单轴视觉零点标定73
2.6.1简介73
2.6.2单轴视觉零点标定功能的概要74
2.6.3单轴视觉零点标定的操作79
2.6.4视觉测量中的执行时监视88
2.6.5日志文件的规格91
2.7全轴视觉零点标定92
2.7.1简介92
2.7.2全轴视觉零点标定用部件92
2.7.3操作的概要93
2.7.4画面的显示93
2.7.5相机的调整94
2.7.6标定相机的位置95
2.7.7移动到开始位置95
2.7.8检测96
2.7.9更新零点标定结果97
2.8手腕轴视觉零点标定99
2.8.1简介99
2.8.2功能的概要99
2.8.3手腕轴视觉零点标定的操作103
2.8.4测量程序和日志文件的详细107
2.9视觉TCP设置108
2.9.1简介108
2.9.2功能的概要108
2.9.3视觉TCP设置步骤109
2.9.4自动测量115
2.9.5提高TCP的设置精度117
2.9.6故障排除119
2.10视觉坐标系设置120
2.10.1简介120
2.10.2视觉坐标系设置的步骤121
2.10.3将离线的用户坐标系修正为面向实机126
2.10.4视觉坐标系偏移128
2.11视觉偏移131
2.11.1简介131
2.11.2视觉偏移的功能概要132
2.11.3视觉偏移的功能操作的概要132
2.11.4基于视觉偏移的测量134
2.11.5程序的偏移（在线偏移功能）143
2.12本章小结147
习题148
第三章EtherNet/IP配置149
3.1EtherNet/IP的概述149
3.2适配器方式设定151
3.3扫描仪方式设定158
3.4EtherNet/IP的DeviceNet路由设定164
3.5EtherNet/lP的I/O设定167
3.6网络设计和性能169
3.7诊断和故障检修173
3.8本章小结177
习题178
第四章DeviceNet配置179
4.1DeviceNet的概要179
4.2DeviceNet硬件配置179
4.2.1DeviceNet硬件概述179
4.2.2DeviceNet硬件安装180
4.3DeviceNet软件设定182
4.3.1DeviceNet板的设定182
4.3.2DeviceNet Interface的从控装置的设定189
4.4DeviceNet I/O分配214
4.5诊断及故障排查217
4.6本章小结221
习题221
第五章FANUC工业机器人示教编程222
5.1示教器介绍222
5.1.1示教器按键223
5.1.2示教器画面227
5.2常用坐标系233
5.2.1世界坐标系234
5.2.2关节坐标系234
5.2.3直角坐标系235
5.2.4工具坐标系235
5.2.5用户坐标系236
5.3工具坐标系设置236
5.3.1六点法236
5.3.2三点法240
5.3.3直接输入法243
5.4用户坐标系设置246
5.5程序操作249
5.5.1创建程序249
5.5.2选择程序250
5.5.3删除程序250
5.5.4复制程序251
5.5.5查看程序属性252
5.6运动指令253
5.6.1运动指令介绍253
5.6.2运动指令编辑254
5.6.3TP启动程序258
5.7本章小结260
习题260
第六章FANUC工业机器人综合应用261
6.1伺服焊枪配置261
6.1.1概要261
6.1.2伺服焊枪设置画面262
6.1.3手动操作264
6.1.4编程270
6.2弧焊与点焊功能277
6.2.1弧焊277
6.2.2点焊294
6.3力觉304
6.3.1力觉传感器和力觉控制的概要304
6.3.2力觉控制命令的编程和示教307
6.3.3力觉传感器状态画面319
6.3.4力觉传感器的实用工具画面321
6.3.5工具质量和重心位置测量功能321
6.3.6工件质量测量功能322
6.3.7力觉传感器4D图形功能324
6.4I/O介绍324
6.4.1通用I/O324
6.4.2专用I/O325
6.4.3I/O分配325
6.4.4手动I/O控制327
6.5本章小结330
习题330
