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发那科工业机器人经典应用：
发那科工业机器人经典型号：
机器人控制器R-30iA
R-30iA 是以最新的CNC30iA系列为基础研发的高速度、高性能的机器人控制器
全封闭高可靠性的箱体(IP54)
高速度、高性能的控制器
高性能 CPU
控制器拥有高性能的通讯功能
支持 2 个 以太网端口
高性能的伺服数字信号处理
支持若干轴 (最大40 个轴.)
整合 Vision 视觉系统
去除了 Vision 系统所需要的PC，并提高了机器人系统的可靠性
高性能碰撞检测保护功能
通过伺服控制检测碰撞，立刻停止机器人动作
无需机械的防护
将碰撞造成的系统损坏减少到最小程度并且能快速恢复
周边设备
FANUC 伺服变位机
面向弧焊，点焊系统的同类伺服变位机中最优异的性能
改善了需要协调运动的弧焊质量
在协调焊接过程中始终保持恒定的速度和姿态
简易的安装 -地线和各种管线整合在机体内
可选择地面安装，倒吊安装及各种角度安装
简易的编程
ROBOGUIDE中预装了所有的伺服变位机
如果使用工件的3D-CAD资料 , ROBOGUIDE可以自动生成协调焊接的程序
FANUC 机器人行走轴
柔性夹具单元 F-100iA
F-100iA 是一种柔性，可编程夹具单元。由精确度高，重复性好的伺服变位机组成，可使用离线仿真的数据准确定位夹抓和定位销。
优点：
精确、无需示教、使用离线仿真的程序 、超过1500个单元已被安装
应用技术——机器人集成的视觉系统
增强了硬件可靠性
有效防止由PC硬件引起的故障
增强了在恶劣环境下的耐久性
视觉系统硬件置于机器人控制器内，IP54防护等级
单一供应商
FANUC 可以支持所有主要技术
FANUC 集成视觉功能 iRVision
2D 视觉传感器 (2DV)
3D 激光视觉传感器 (3DL)
(3DL = 2D 视觉传感器 + 3D 激光传感器)
FANUC 伺服枪技术
提高焊接质量
先进的压力控制 、可控的电极接触速度 、电极帽损耗补偿 、焊钳形变偏差补偿
提高生产力
先进的扰动控制 、最优化的焊钳加速度 、最优化的伺服枪动作 、超程保护
使用简便
便捷的伺服枪设定 、专用的伺服枪设定界面 、伺服枪压力校 、专用的伺服枪指令 、干运行功能 、I/O 和设定界面
附加功能
压力范围控制 、集成的焊接控制 、机器人参数比较（PC)
柔性系统
伺服枪换枪功能 、可更换的外部TCP功能
伺服枪的优势
伺服先进的压力控制
伺服换枪功能
Integral Servo Dispenser (ISD)
无需第三方的涂胶控制器- 所有的控制，监测和编程都在安装了ISD功能软件的机器人控制器和TP上完成
ISD的伺服控制直接集成在机器人伺服控制系统中，从而与机器人配合度极高
可以选择安装在机器人手部和固定安装
ISD在有温度要求的涂胶场合也很容易调整
ISD使用的伺服胶枪
FANUC提供的最新的ISD胶枪是作为机器人的附加轴进行控制的。
ISD结构
TCP速度改变时ISD的响应能力
ISD的流量重复精度
IRD是一种简单的机器人涂胶系统，适合大范围涂单一胶品的应用
该涂胶系统的主要组成部分是市场上的通用产品（例如：Graco, SMC, SEE, AW Company ，等） IRD能通过机器人TCP的速度改变调整流量
IRD是一种实时闭环涂胶系统 – 所有的控制，监测，编程都是通过安装了IRD功能软件的机器人TP完成
有专门的压力传感器检测压力，过高和过低的压力都会引起机器人报警
IRD在有温度要求的涂胶场合也很容易调整
IRD概述
滚边应用
机器人系统的辅助工具
ROBOGUIDE 主要功能
ROBOGUIDE 设计举例
自诊断软件
通过网络连接机器人和电脑，使用自诊断软件连续监控机器人状态。
当故障发生时，电脑将从机器人控制器得到数据分析故障原因。
电脑将列出可能引起该故障的原因，并且显示解决方法。
故障分析功能
故障预见功能
