CAN协议的报文传输主要由下面的4种帧来实现：(今天我就来说说数据帧)数据帧：
远程帧：
错误帧：
过载帧：
数据帧
数据帧：结构上由7段组成，其中根据仲裁段ID码长度的不同，分为标准帧(CAN2.0A)和扩展帧(CAN2.0B)。
数据帧是由：帧起始，仲裁断，控制端，数据段，CRC段，ACK段和帧结束构成。
数据帧
帧起始和帧结束
帧起始：由单个显性位组成，总线空闲时，发送节点发送帧起始，其他接收节点同步于该帧起始位。
帧结束：由7个连续的隐形位组成。
结构图
仲裁段
CAN-bus是如何解决多个节点同时发送数据，即总线竞争的问题？该问题由仲裁段给出答案。
仲裁段
仲裁机制
网络上有3个节点都是1(隐性)的时候，总线相与为1(隐性)，只要总线上的节点有0，总线就表现成0(显性)。最终的结果就是节点ID越小，优先级越高。
控制段
控制段共6位，标准帧的控制段由扩展帧标志位IDE、保留位r0和数据长度代码DLC组成；
扩展帧控制段则由IDE、r1、r0和DLC组成
控制段
数据段
一个数据帧传输的数据量为0~8个字节，这种短帧结构使得CAN-bus实时性很高，非常适合汽车和工控应用场合
数据量小，发送和接收时间短，实时性高，被干扰的概率小，抗干扰能力强。
数据段
CRC段
CAN-bus使用CRC校验进行数据检错，CRC校验值存放于CRC段。 CRC校验段由15位CRC值和1位CRC界定符构成
CRC段
ACK段
当一个接收节点接收的帧起始到CRC段之间的内容没发生错误时，它将在ACK段发送一个显性电平
