CAN总线数据帧
1，帧起始（SOF）
标识一个数据帧的开始，用于帧同步
一个显性位
只有总线在空闲期间节点才能够发送SOF
2、ID
用于确定唯一一条报文
标准帧有11位，扩展帧有29位。
3、RTR位
用于区分数据帧和远程帧，数据帧=0，远程帧=1
4、IDE位
用于区分标准帧和扩展帧，标准帧=0，扩展帧=1
5、SRR位
扩展帧中存在，表明在该位代替了标准帧的RTR位，并没有实际意义，SRR固定为1
6、r0、r1位
保留位
7、DLC
包含4位，表示数据场包含数据的字节数
DLC=0-8
DLC=9-15为DLC=8
8、数据场
具有0-8个字节长度，由DLC确定
包含CAN数据帧发送的内容
9、CRC
用于进行CRC校验
发送节点根据发送的序列计算一个CRC，接收节点根据接收序列计算一个CRC，接收到的CRC与发送的CRC进行对比，判断数据帧是否有效。
10、DEL：CRC界定符
界定CRC序列
固定格式为一个隐性位
CRC界定符之前进行位填充
11、ACK
确定报文被至少一个节点正确接收
发送节点：回读显性表示报文被正确接收，发送时为隐性
接收节点：正确接收到报文用显性覆盖隐性
12、EOF
表示帧结束
固定格式：7个连续的隐形位
13、ITM
固定格式：3个连续的隐性位
