本发明涉及一种内撑夹紧式机器人夹具装置及其高尔夫球杆头打磨设备。
背景技术：
目前常用的高尔夫球杆头打磨夹具为仿形定位式，只能完成球杆头表面整体60％～70％的打磨工作，导致球杆头表面打磨不完整，需要多次反复装夹。此外，大部分常用的机器人五轴都具有±120度的角度极限，传统的夹具由于五轴角度的极限，无法完成球杆头的整只打磨。
中国专利文献号cn208340040u于.01.08公开一种高尔夫球杆头打磨系统，包括多轴机器人、打磨机构和上料台，多轴机器人上设置有打磨夹具；还包括换边装置，换边装置包括换边支架、换边气缸和换边压板，换边支架相对固定设置，换边气缸连接换边压板、并驱动换边压板往复运动，以夹紧高尔夫球杆头于换边支架与换边压板之间；上料台上设置有双层上料装置，该双层上料装置包括上载板和下载板，上载板和下载板分别配套有相应的推移气缸，以分别驱动上载板和下载板往复移动，上载板和/或下载板上设置有定位工装。该结构存在上述的不足。因此有待进一步改进。
技术实现要素：
本发明的目的旨在提供一种表面打磨完整、内撑夹紧度高、安装灵活快捷，有效解决现有球杆头表面打磨不完整的具有内撑夹紧式机器人夹具装置的高尔夫球杆头打磨设备，以克服现有技术中的不足之处。
按此目的设计的一种内撑夹紧式机器人夹具装置，包括驱动组件和推动组件，以及弹性夹头，推动组件包括相连接的增力杠杆和拉杆，驱动组件和增力杠杆连接、且增力杠杆转动设置在夹具装置上，拉杆部分位于弹性夹头内，弹性夹头设有用于装配夹紧物的涨套，夹紧物套设在涨套外表面上，拉杆一端的最大外径＞涨套内径；其中，驱动组件带动增力杠杆转动在夹具装置上，且增力杠杆在转动中带动拉杆在弹性夹头内进行往复移动；在往复移动中，拉杆一端逐渐接触并撑开涨套，弹性夹头的涨套在夹紧物内撑开并撑紧夹紧物；或者，拉杆一端逐渐远离涨套，涨套收缩复位并松开夹紧物。
驱动组件至少为气缸，气缸包括缸体和活塞，活塞设有活塞杆，活塞杆和增力杠杆连接；在缸体内进行充气，活塞推动增力杠杆，且增力杠杆在夹具装置上转动，增力杠杆进而带动拉杆在弹性夹头内移动。
缸体一侧设有固定板，活塞杆贯穿固定板，固定板对应拉杆设有连接板，连接板对应增力杠杆设有连接座和转动件，连接座内设有安装槽，连接座一侧抵靠在连接板上，增力杠杆部分安装在安装槽内，且转动件贯穿安装槽、增力杠杆，以使增力杠杆转动设置在夹具装置上。
增力杠杆一端设有定位槽，拉杆对应定位槽设有定位块，定位块插入定位槽内、且二者固定连接。
内撑夹紧式机器人夹具装置，还包括和弹性夹头装配的连接底块，连接底块位于连接座底部，连接底块对应弹性夹头设有凹槽，弹性夹头部分安装在凹槽内，且连接底块和连接座共同夹持弹性夹头。
连接板和固定板之间的夹角a为135°。
拉杆接触涨套的一端设有倒锥形的拉杆头。
按此目的设计的一种具有上述内撑夹紧式机器人夹具装置的高尔夫球杆头打磨设备，包括高尔夫球杆头，高尔夫球杆头设有管柄内孔，高尔夫球杆头的管柄内孔套设在涨套外表面上，涨套在撑大中撑紧高尔夫球杆头的管柄内孔，以夹紧高尔夫球杆头。
具有内撑夹紧式机器人夹具装置的高尔夫球杆头打磨设备，还包括激光纠偏器，激光纠偏器发射的激光对准高尔夫球杆头。
具有内撑夹紧式机器人夹具装置的高尔夫球杆头打磨设备，还包括用于连接夹具装置的机器人五轴，以及用于打磨高尔夫球杆头的磨轮。
本发明的有益效果如下：
a、弹性夹头的涨套在夹紧物内撑开并撑紧夹紧物，以内撑的形式将夹紧物夹紧；
b、使用内撑夹紧式夹具夹紧高尔夫球杆头，一次夹装即可满足整个球杆头的打磨要求；
b、配合激光纠偏系统(激光纠偏器)使用，保证打磨精度；
d、夹具特有的135°，解决机器人五轴极限位的问题。
附图说明
图1为本发明一实施例夹具装置的立体图结构示意图。
图2为本发明一实施例夹具装置部分分解结构示意图。
图3为本发明一实施例夹具装置的分解结构示意图。
图4为本发明一实施例夹具装置的截面结构示意图。
图5为本发明一实施例夹具装置连接机器人五轴的结构示意图。
图6、图7均为本发明一实施例夹具装置摆脱机器人五轴的限制结构示意图。
图中，1为弹性夹头，1.1为涨套，2为增力杠杆，2.1为定位槽，3为拉杆，3.1为定位块，3.2为拉杆头，4为缸体，5为活塞，5.1为活塞杆，6为固定板，7为连接板，8为连接座，8.1为安装槽，9为连接底块，9.1为凹槽，10为高尔夫球杆头，11为激光纠偏器，12为机器人五轴，13为磨轮，14为转动件。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。
参见图1-图4，一种内撑夹紧式机器人夹具装置，包括驱动组件和推动组件，以及弹性夹头1，推动组件包括相连接的增力杠杆2和拉杆3，驱动组件和增力杠杆2连接、且增力杠杆2转动设置在夹具装置上，拉杆3部分位于弹性夹头1内，弹性夹头1设有用于装配夹紧物的涨套1.1，夹紧物套设在涨套1.1外表面上，拉杆3一端的最大外径＞涨套1.1内径；其中，驱动组件带动增力杠杆2转动在夹具装置上，且增力杠杆2在转动中带动拉杆3在弹性夹头1内进行往复移动；在往复移动中，拉杆3一端逐渐接触并撑开涨套1.1，弹性夹头1的涨套1.1在夹紧物内撑开并撑紧夹紧物；或者，拉杆3一端逐渐远离涨套1.1，涨套1.1收缩复位并松开夹紧物。
弹性夹头1的涨套1.1在夹紧物内撑开并撑紧夹紧物，以内撑的形式将夹紧物夹紧。涨套1.1设有若干个涨块，每个涨块的底部相连接，从涨块的底部相连接的上方，每个涨块之间具有间隙，以便于撑开涨套1.1。
驱动组件至少为气缸，气缸包括缸体4和活塞5，活塞5设有活塞杆5.1，活塞杆5.1和增力杠杆2通过螺钉进行连接；在缸体4内进行充气，活塞5推动增力杠杆2，且增力杠杆2在夹具装置上转动，增力杠杆2进而带动拉杆3在弹性夹头1内移动。
缸体4一侧设有固定板6，活塞杆5.1贯穿固定板6，固定板6对应拉杆3设有连接板7，连接板7对应增力杠杆2设有连接座8和转动件14，连接座8内设有安装槽8.1，连接座8一侧抵靠在连接板7上，增力杠杆2部分安装在安装槽8.1内，且转动件14贯穿安装槽8.1、增力杠杆2，以使增力杠杆2转动设置在夹具装置上。
转动件14为销钉。
增力杠杆2一端设有定位槽2.1，拉杆3对应定位槽2.1设有定位块3.1，定位块3.1插入定位槽2.1内、且二者固定连接。
内撑夹紧式机器人夹具装置，还包括和弹性夹头1装配的连接底块9，连接底块9位于连接座8底部，连接底块9对应弹性夹头1设有凹槽9.1，弹性夹头1部分安装在凹槽9.1内，且连接底块9和连接座8共同夹持弹性夹头1。
连接板7和固定板6之间的夹角a为135°，解决机器人五轴极限位的问题，一次夹装即可满足整个球杆头的打磨要求。
拉杆3接触涨套1.1的一端设有倒锥形的拉杆头3.2。
参见图5-图7，一种具有上述内撑夹紧式机器人夹具装置的高尔夫球杆头打磨设备，包括高尔夫球杆头10，高尔夫球杆头10设有管柄内孔，高尔夫球杆头10的管柄内孔套设在涨套1.1外表面上，涨套1.1在撑大中撑紧高尔夫球杆头10的管柄内孔，以夹紧高尔夫球杆头10。
具有内撑夹紧式机器人夹具装置的高尔夫球杆头打磨设备，还包括激光纠偏器11，激光纠偏器11发射的激光对准高尔夫球杆头10。
具有内撑夹紧式机器人夹具装置的高尔夫球杆头打磨设备，还包括用于连接夹具装置的机器人五轴12，以及用于打磨高尔夫球杆头10的磨轮13。
具体地：
夹具使用内撑式夹头撑紧高尔夫球杆头的管柄内孔，气缸充入高压空气后，活塞5的活塞杆5.1推出，并推动增力杠杆2；增力杠杆2受推后，带动拉杆3在弹性夹头1内移动；拉杆3一端为倒锥形结构，在移动过程中，使弹性夹头1的涨套1.1撑开，以撑紧管柄内孔。经计算，弹性夹头1的涨套1.1对管柄内孔壁的静态压强可达29.2牛顿/平方毫米。
上述为本发明的优选方案，显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
技术特征：
1.一种内撑夹紧式机器人夹具装置，包括驱动组件和推动组件，以及弹性夹头(1)，其特征在于：推动组件包括相连接的增力杠杆(2)和拉杆(3)，驱动组件和增力杠杆(2)连接、且增力杠杆(2)转动设置在夹具装置上，拉杆(3)部分位于弹性夹头(1)内，弹性夹头(1)设有用于装配夹紧物的涨套(1.1)，夹紧物套设在涨套(1.1)外表面上，拉杆(3)一端的最大外径＞涨套(1.1)内径；其中，驱动组件带动增力杠杆(2)转动在夹具装置上，且增力杠杆(2)在转动中带动拉杆(3)在弹性夹头(1)内进行往复移动；在往复移动中，拉杆(3)一端逐渐接触并撑开涨套(1.1)，弹性夹头(1)的涨套(1.1)在夹紧物内撑开并撑紧夹紧物；或者，拉杆(3)一端逐渐远离涨套(1.1)，涨套(1.1)收缩复位并松开夹紧物。
2.根据权利要求1所述内撑夹紧式机器人夹具装置，其特征在于：驱动组件至少为气缸，气缸包括缸体(4)和活塞(5)，活塞(5)设有活塞杆(5.1)，活塞杆(5.1)和增力杠杆(2)连接；在缸体(4)内进行充气，活塞(5)推动增力杠杆(2)，且增力杠杆(2)在夹具装置上转动，增力杠杆(2)进而带动拉杆(3)在弹性夹头(1)内移动。
3.根据权利要求2所述内撑夹紧式机器人夹具装置，其特征在于：缸体(4)一侧设有固定板(6)，活塞杆(5.1)贯穿固定板(6)，固定板(6)对应拉杆(3)设有连接板(7)，连接板(7)对应增力杠杆(2)设有连接座(8)和转动件(14)，连接座(8)内设有安装槽(8.1)，连接座(8)一侧抵靠在连接板(7)上，增力杠杆(2)部分安装在安装槽(8.1)内，且转动件(14)贯穿安装槽(8.1)、增力杠杆(2)，以使增力杠杆(2)转动设置在夹具装置上。
4.根据权利要求3所述内撑夹紧式机器人夹具装置，其特征在于：增力杠杆(2)一端设有定位槽(2.1)，拉杆(3)对应定位槽(2.1)设有定位块(3.1)，定位块(3.1)插入定位槽(2.1)内、且二者固定连接。
5.根据权利要求3所述内撑夹紧式机器人夹具装置，其特征在于：还包括和弹性夹头(1)装配的连接底块(9)，连接底块(9)位于连接座(8)底部，连接底块(9)对应弹性夹头(1)设有凹槽(9.1)，弹性夹头(1)部分安装在凹槽(9.1)内，且连接底块(9)和连接座(8)共同夹持弹性夹头(1)。
6.根据权利要求3所述内撑夹紧式机器人夹具装置，其特征在于：连接板(7)和固定板(6)之间的夹角a为135°。
7.根据权利要求1所述内撑夹紧式机器人夹具装置，其特征在于：拉杆(3)接触涨套(1.1)的一端设有倒锥形的拉杆头(3.2)。
8.一种具有权利要求1-7任一项所述内撑夹紧式机器人夹具装置的高尔夫球杆头打磨设备，包括高尔夫球杆头(10)，高尔夫球杆头(10)设有管柄内孔，其特征在于：高尔夫球杆头(10)的管柄内孔套设在涨套(1.1)外表面上，涨套(1.1)在撑大中撑紧高尔夫球杆头(10)的管柄内孔，以夹紧高尔夫球杆头(10)。
9.根据权利要求8所述具有内撑夹紧式机器人夹具装置的高尔夫球杆头打磨设备，其特征在于：还包括激光纠偏器(11)，激光纠偏器(11)发射的激光对准高尔夫球杆头(10)。
10.根据权利要求8所述具有内撑夹紧式机器人夹具装置的高尔夫球杆头打磨设备，其特征在于：还包括用于连接夹具装置的机器人五轴(12)，以及用于打磨高尔夫球杆头(10)的磨轮(13)。
技术总结
内撑夹紧式机器人夹具装置及其高尔夫球杆头打磨设备，内撑夹紧式机器人夹具装置包括驱动组件和推动组件，以及弹性夹头，推动组件包括相连接的增力杠杆和拉杆，驱动组件和增力杠杆连接、且增力杠杆转动设置在夹具装置上，拉杆部分位于弹性夹头内，弹性夹头设有涨套，夹紧物套设在涨套外表面上，拉杆一端的最大外径＞涨套内径；驱动组件带动增力杠杆转动在夹具装置上，增力杠杆带动拉杆在弹性夹头内进行往复移动；在往复移动中，拉杆一端逐渐接触并撑开涨套，弹性夹头的涨套在夹紧物内撑开并撑紧夹紧物；或者，拉杆一端逐渐远离涨套，涨套松开夹紧物。本发明使用内撑夹紧式夹具夹紧高尔夫球杆头，一次夹装即可满足整个球杆头的打磨要求。
技术研发人员：冯杰恩;罗名辉;李绪钦;刘镜钊;沈伟平;王胜;伍先好;胡尕磊
受保护的技术使用者：广东利迅达机器人系统股份有限公司
技术研发日：.11.18
技术公布日：.02.07
