城濮之战是春秋时期晋楚两国长期争霸战争中具有决定意义的一次战争，是充分发挥主观能动作用、以少击众、以弱胜强的一个典型范例。
“退避三舍”这个成语的典故，就是来自晋楚城濮之战这场著名的战役，在这次战争中，最早用退避三舍的便是晋国的公子重耳。
重耳流亡归国
晋献公的儿子就是重耳。晋献公有个宠爱的妃子骊姬一心想立她自己的儿子奚齐做太子，利用诡计杀害了原来的太子申生，她还想故技重施，除掉公子重耳和晋献公的另一个儿子夷吾。重耳和夷吾听到风声后立刻逃到国外避难。
在流亡楚国时，楚成王待他以贵宾之礼。一次宴会，楚成王问重耳：“要是公子回到晋国，成了一国之主会怎样报答我呢？”重耳沉吟了一会儿，说：“若我能回到晋国当上国君，将来晋楚两国万一发生战争，我一定叫晋军‘退避三舍’(古时候一舍为30里，三舍就是90里)。要是楚军还不肯罢兵，我只好左手拿着鞭子和弓，右肩背着箭袋，和您较量一番了。”
在外流亡了，重耳终于回到晋国，当了国君，成了晋文公。即位后，他一心治理国家，晋国日渐强盛。他决心向外扩张，争当诸侯的霸主。这首先就和实力强大的楚国发生了冲突，因为楚成王要向外扩张，也想当霸主。晋军攻曹救宋
周襄王十八年(公元前634年)冬，楚成王为了争夺中原霸权，借口原来屈服于楚国的宋国投靠了晋国，亲率楚军和诸多附庸国的军队去攻打宋国，把宋国的国都商丘包围了起来。宋成公派大司马公孙固去晋国求救兵。
晋国的大夫先轸和狐偃都主张出兵救宋。但是从实力说，楚比晋强，而且楚国盟国众多；从地理上说，宋国晋国较远，远道援宋，军队给养困难，因此，晋文公犹豫不决。为此，狐偃提出了进攻曹、卫以解宋围的策略。卫国和曹国正好夹在晋国和宋国中间。
他对晋文公说：“听说最近楚国才降服了曹国，又和卫国结了亲，它们是楚国的盟国。我们如果去打这两个国家，楚国必然来救。这样，宋国的围就可以不救自解了。”晋文公采纳了建议，答应了公孙固的请求，让他告诉宋成公守住都城，晋国大军随后就到。晋文公立即把晋国原来的上下两军，扩充为中、上、下三军(每军约12500人)，迅速组成了一支强大的战斗部队。
周襄王二十年(公元前632年)正月，晋文公集中军队在晋国和卫国的边境上，借口他从前流亡曹国时，曹共公对他不礼貌，要求卫国借条道给他去攻打曹国。卫国不答应，晋文公就派兵先打卫国，攻占了卫国的五鹿城。
此举吓慌了卫成公，他连忙派人求和，但是被拒绝了。卫成公又想去向楚国求救兵，可是卫国人民不满卫成公，把他赶出了国都。晋文公接着挥兵南下，围攻曹国都城陶丘，三月攻下陶丘，俘虏了曹国国君曹共公。
为了取得曹国人民的支持，晋文公当众宣布了曹共公的罪状，说他不重用贤臣僖负羁。他还命令晋军不得进入僖负羁的住宅，保护僖负羁家族的安全，以示对贤者的尊敬。
为了严肃军纪，晋文公下令把违抗命令的武将颠颉斩首，号令全军。晋军军纪严明，战斗力提高了。为了扩大楚、宋两国之间的矛盾，晋文公命令把俘获的曹共公交给宋军看管。
晋军“退避三舍”
晋军虽然攻下了曹、卫两国，楚国还是围住宋都商丘不放，宋国派人向晋国求救。当时齐、秦两个强国一直袖手旁观，晋文公摸不清它们的底，因此，对于是否继续进兵同楚国交战，拿不定主意。
中军主将先轸献计说：“最好的办法是叫宋国送一些好处给齐、秦两国，请它们向楚国讨个人情，劝楚国撤围。我们这里则把曹共公扣留起来，再把曹、卫两国的土地分给宋国一部分。楚国和曹、卫是盟国，看到曹、卫的土地被宋国占去，一定不会接受齐、秦的调停。齐、秦两国既然得到了宋国的好处，一定会抱怨楚国不听他们的劝告，就不能不出兵参战。”
晋文公感觉此策略极好，立即照计实行，果然调动了齐、秦两国出兵参战。这样一来，双方的力量对比就大大有利于晋国了。
楚成王
楚成王听到晋国和齐、秦建立了联盟，感到形势对自己很不利，同时他深知晋文公很难对付。因此，他指示楚军主将子玉暂时避免同晋军进行决战。可是轻敌的子玉仍盲目地要求同晋军决战。
他对楚成王说：“我不敢说一定打胜仗，但是愿意和晋军一决胜负，以堵住那些害怕敌人、说我坏话人的嘴。”楚成王听了子玉的请求，既不完全同意，也没有坚决反对，他怀着侥幸取胜的心理，拨给子玉一支人数不多的部队，作为增援力量。
子玉有援兵后，就琢磨着怎样同晋军作战。他派使者宛春向晋文公提出了一个“和解”条件：若晋军允许曹、卫复国，楚国也可以从宋国撤兵。晋文公很为难。狐偃认为这条件太苛刻，主张进攻。先轸不同意这样做，他说：“我们名义上是为救宋国而来的，若因拒绝而使宋国灭亡，各国诸侯必责难我们。
这样，楚国成三国的恩人，晋国却与之都结了仇。树敌多了，还能打胜仗吗？”接着建议说：“我们不如私下答应曹、卫复国，前提是他们必须同楚国断交；同时扣留宛春，激怒子玉来挑战，这样，主动权就在我们手里了。”晋文公欣然采纳了他的建议。曹、卫两国感激不已，都同楚国断了交。子玉盛怒下立即率领楚军和其他盟国的军队攻打晋军。
晋文公见楚军逼近，不但不迎击，反而撤退。晋军有些将士感到很奇怪。狐偃解释说：“出兵打仗，理直的军队士气就旺盛，理亏的军队士气就低落。
我们的国君曾受过楚王的恩惠，答应过楚王：如果晋、楚两国发生战争，一定叫晋军‘退避三舍’。现在我军后撤，正是对楚国的报答。我们如果说话不算数，那就是楚军理直而晋军理屈了。如果晋军退避而楚军仍然不肯罢兵，那就是楚军来犯晋军，理亏的是楚军，我们就有理由打它了。”
晋军按计划后退90里撤到卫国的城濮。晋军后撤之后，楚军将士认为楚国已经有了体面，不想再追击晋军。可是子玉不肯就此罢休，一路直追，准备同晋军决战。
城濮决战
晋军撤到城濮以后，齐、秦、宋也先后前来会师。晋文公检阅了军队，认为军容整齐，士气高涨，可以一战。于是当子玉派鬬勃来请战时，晋文公便派栾枝作了答复：“我们国君不忘楚王的恩惠，所以才撤退。现在既然你这样好战，那就明天战场见吧！”
四月四日这天，晋、楚两军在莘北摆开决战阵势。子玉将楚军分成中、左、右三军：中军最精锐，他亲自指挥；右军由陈、蔡等国军队组成，战斗力最弱。决战开始，晋军下军副将胥臣把驾车的马蒙上虎皮，出其不意地首先向楚军右军发起进攻。
楚军右军遭到突袭，惊慌失措，弃阵逃跑，就此崩溃。这时候，晋军上军主将狐毛，故意在战车上竖起两面大旗，引车后退，装作要退却的模样；下军主将栾枝命人用战车拖着树枝扬起尘土，也假装撤退。子玉不知是计，下令左军追击。
晋军中军主将先轸、副将郤溱指挥中军，拦腰截杀楚军；狐毛指挥的上军也回军反击。楚军左军腹背受敌，退路被断，溃不成军。子玉看到左右两军都已失败，急忙鸣金收兵，才侥幸没有全军覆没。
城濮一战，是春秋中期一次重大的争霸战争，以晋国大获全胜而告终。此战奠定晋国百年霸业。春秋诸霸，也只有独晋文公以自身之雄才大略而称霸诸侯。
