1975年，台湾中山科学院以霍克导弹弹体为基础，利用当时刚引进的电脑辅助设计CAD技术，发行出了一型新的防空导弹，称为“先进防空导弹”，该弹总体上看有些类似美国的AlM-54 不死鸟空空导弹，这便是天弓导弹系统的前身。
1981年，美国允诺向台湾转让85％以上的爱国者技术，中山科学院则于1982年由第二研究所正式成立“天弓防空导弹计划室”，并再次修改了“天弓’的布局，于年底向台湾军方提请最后的总体方案报告，并迅速展开研制工作。在美国的帮助下，“天弓一 1”的研制进度很快，到1986年，首枚具备完全作战能力的全功能战略弹便试射成功。但由于台湾本身工业限制，在生产和部队使用过程中遇到了不少麻烦，直到1993年9月，第一套“天弓一 1”系统才真正达到战备水平．
1989年，台湾中山科学院．“天弓一 1”的样弹，于1990年定型并于 1992年开始生产，1994年交付部队。
相比“天弓一 1”，“天弓一 2”做了不少改进，弹内电子元件必胜美国提供的超大规模集成电路，缩小体积，增加燃 料装药量以增大杀伤空域和拦截速度、射程，据称最大射高比“天弓一 1” 增加2000米，射程达到200公里。本来“天弓一II”准备使用大推力冲压发动机，但由于研制进度延迟，最后将此计划推延到提升拦截战术弹道 导弹能力的 “天弓一IIl”项目上，1998年，“天弓一IIl”在屏东九鹏基地完成了3次试射ATBM实弹在长白雷达导引下，以4马赫速度拦截先行发 射的由 “天弓一 Ⅱ”改装的导弹靶，并以破片杀伤方式摧毁靶标。
随后中山科学院于1999年11月16日公布，“天弓一IIl”反导型于同年9月以直接撞击方式命中靶弹，这是中山科学院1996年开始的“低层反战术弹道导弹系统关键技术研究”计划取得的重大突破。近期该型号的投产在“天弓一 Ⅱ”基础上，“天弓一IIl”型投入使用的冲压式火箭发动机， 射程达到300公里。
但受地球曲度限制，超过100公里的射程对在台湾海峡狭窄空域内反飞机意义不大，对于100米超低空突防的飞机，防空导弹杀伤区通常只有40公里。而“天弓一ⅡI”的冲压发动机无法使导弹的速度超过4马赫，则难以拦截高超音速的弹道导弹，如果不实现燃料固体化，又会给后动维护带来相当的困难。因此，有迹象表明 “天弓一IIl”的冲压发动机可能是个幌子，真正的目的是借防空“天弓”导弹研 制战术地对地导弹
