1 引言
岸边集装箱起重机(以下简称岸桥)作业时，由于其体积庞大且驾驶室离地面较高，导致司机视线不佳，同时司机的注意力高度集中于吊具(集装箱)的升降和对位上，容易忽视其他方向的危险。为了保证岸桥的安全运行，防止意外碰撞事故发生，需要设置防撞装置。
岸桥的防撞保护主要包括岸桥间的防撞和大梁防撞等。岸桥之间的防撞保护主要包括减速检测限位和停止限位。常规减速检测通常采用光电限位或超声波传感器进行检测。停止限位通常采用机械防撞装置，利用一台岸桥大车限位开关与相邻岸桥上安装的限位撞杆相撞，使该大车无法继续向另一台机动作。传统的岸桥大梁防撞采用钢丝绳防撞，在前大梁两边分别安装张紧架，用防撞钢丝绳带动端部限位挡块，从而实现接触式防撞。
商鞅变法的内容涉及政治、经济、军事、社会和文化等相关方面。主要围绕着两条主线展开：一是废除旧的贵族领主制，将秦国建成封建地主制的中央集权国家；二是推行奖励农战政策，发展农业生产，富国强兵。商鞅变法中涉及财政经济改革主要包括：
随着集装箱起重机技术的发展，岸桥大车的速度越来越快，传统的限位接触式防撞已不能提供可靠的安全保护。光电限位和超声波传感器易受环境影响导致误动作。激光测距仪具有设备安装简单、测量距离远、抗干扰能力强、定位精度高强等特点。因此基于激光的岸桥防撞系统，可以准确获取当前岸桥、船舶、作业区障碍物的信息，通过可编程逻辑控制器(PLC)编程控制岸桥的动作，有效降低司机误操作而造成的设备相撞事故概率，实现效率与安全的有效结合[1]。本文以PSA新加坡岸桥项目上采用的SICK激光测距仪为例，介绍激光测距仪在岸桥防撞系统上的应用。
2 岸桥激光防撞系统组成
激光防撞系统由电源、激光测距仪、PLC控制器组成。激光测距仪通过对绞屏蔽电缆，采用串口RS422通讯方式与PLC控制器进行数据交换。激光测距仪在设定范围内遇到障碍物时，系统通过输出变量对PLC自动进行岸桥的分级速度控制，从而防止设备之间的意外碰撞。
PSA新加坡项目岸桥之间的激光防撞采用Sick DS500-P211激光测距仪。主要技术参数为：①测量范围0.2～30 m；②测量精确度±3 mm；③电源电压10～30 V DC；④响应时间250 ms；⑤分辨率1 mm；⑥最大检测距离30 m；⑦工作环境温度-40～50℃；⑧防护等级IP65；⑨光束在反射板上呈现的最大直径为45 mm(30 m时)。
该激光测距仪接线方式见图1。
神经纤维瘤病2型新突变位点分析（附1例报告）… ……………………… 俞立强，蒋觉安，蒋建华，等 288
图1 DS500激光测距仪接线图
该项目大梁激光防撞采用SICK LMS511-11100激光测距仪。主要技术参数为：①测量范围0.7～80 m；②测量精确度±50 mm(20～30 m)；③扫描角度190°；④电源电压24 V DC±20%；⑤响应时间13 ms；⑥分辨率0.25°、0.5°、1°；⑦最大检测距离80 m；⑧扫描频率25～75 Hz；⑨工作环境温度-30～50℃；⑩防护等级IP67。
LMS511的电源接线图见图2。LMS511与PLC的RS422接线图见图3。
图2 LMS511电源接线图
图3 LMS511与PLC的RS422接线图
3 岸桥间的激光防撞
Sick DS500最大有效检测距离30 m,可以满足岸桥之间防撞的距离要求。传感器有Q1、Q2两个输出信号。岸桥间防撞示意图见图4。
1.2.4 将护理人员的护理风险意识不断强化 对不良安全时间进行报告,将护理过程中的不良事件进行总结,组织护理人员定期开展讨论,对护理风险事件和纠纷进行分析,对紧急情况进行护理,同时,使用各种方式来进行患儿安全教育。
减速距离按照大车速度46 m/min、减速时间10 s、进入减速区速度限制为全速的10%来计算，计算公式如下：
a=(V0-Vf)/t
S=V0×t-1/2×a×t2
图4 岸桥间激光防撞示意图
式中，a为减速度；V0、Vf为初速度和末速度；S为减速距离；t为减速时间。
计算可得S=4.216 7 m。考虑到2台岸桥同时全速相向而行，则X=2S=8.433 4 m，故设置减速距离Q1=8.4334+0.75×2=9.933 4≈10 m，停止距离Q2=2.5 m。
4 岸桥大梁激光防撞
4.1 激光测距仪安装
SICK LMS511系列激光测距仪的扫描角度可以达到190°，最大有效距离80 m。传感器利用激光以一定速率旋转形成一个扇形扫描面域，在这个面域内设置保护区域，可以同时设置最多3个保护区，分别进行防护。传感器安装在大梁中部，充分使用传感器的有效扫描距离。具体工作区域设置见图5。
图5 前大梁激光防撞示意图
为了防止强光、降雨、阳光直射对LMS的干扰，在安装LMS511时，还需要加装防护罩。安装方式采用角度安装(见图6)，与平行安装相比，角度安装可以利用扇形扫描区域，不仅对水平方向进行防撞保护，同时对垂直方向也起到一定的防撞保护，且不会出现对射的干扰问题。
尺寸：Ø1.0 m×1.1 m。停留时间，40 min。用来储存物化处理的出水，保证生化处理系统进水的稳定。
图6 角度安装示意图
4.2 减速及停止距离的设定
大梁防撞激光测距仪减速距离按照大车速度46 m/min、减速时间10 s、进入减速区速度限制为全速的10%来计算，公式如下：
a=(V0-Vf)/t
S=V0×t-1/2×a×t2
式中，a为减速度；V0、Vf为初速度和末速度；S为减速距离；t为减速时间。
公司采购处理速度快的计算机设备（每台设备8千元），机器设备估计使用寿命6年，办公设备及装潢使用寿命为5年，期末无残值，按直线折旧法计算。
计算可得S=4.216 7 m。设停止距离为1.25 m，传感器安装在大梁结构外侧0.75 m、高度0.8 m的位置，根据图7所示，可以计算出角度安装时测距仪设定的减速、停止区域。
激光测距仪停止区域X=3.305 5≈3.3 m；tanθ=1.25/3.06；θ=tan-10.408 5=22.22°；Y=4.216 7/sinθ=4.216 7/0.378=11.15 m。故设置激光测距仪减速区域X+Y=3.3+11.15=14.45 m。
图7 传感器角度安装保护区域示意图
4.3 系统应用
SICK511激光测距仪的调试和参数设置一般通过扫描仪的Terminal端口进行。也就是通过以太网和PC机连接。LMS511的出厂IP一般设置为192.168.0.1，当通过以太网连接PC时，PC的IP段必须与LMS511的IP段相同，但IP不能相同。在LMS511正常连接到PC后，打开SOPAS软件对其进行连接。
首次登陆SOPAS，软件默认操作者的权限为“operator”。在此权限下客户可以使用Monitor功能查看目前设备状态，监控测量数据，但无权修改数据。若要对LMS的参数进行修改，进入登陆界面，User level：Authorized Client；Password：client。在此权限下，可根据需求，在SOPAS对LMS参数进行设置。
2.3.4 具体禁忌食物 调查对象认为具体应禁忌的食物为：辛辣食物93.4%、生冷食物89.0%、煎炸食物51.3%、茴香38.9%、花椒37%、味精32.6%、海鲜30.5%、酸味食品19.1%、酱油18.3%、食盐12.7%、水果10.8%、猪肝4.2%、蔬菜3.3%、花生2.7%、豆制品2.1%；年轻女性和婆婆/妈妈在这一问题回答上差异有统计学意义的为辛辣食物、水果、蔬菜、煎炸食物、味精、花椒(P<0.05)，其中4.2%的年轻女性、15.8%的婆婆/妈妈认为应禁忌水果，0.5%的年轻女性、5.5%的婆婆/妈妈认为应禁忌蔬菜，其余四项均为婆婆/妈妈认为应禁忌的比例高于年轻女性。
LMS511的区域保护功能也通过SOPAS软件设置来实现进出入监控、报警、减速、防撞等功能。
表1中列出了一组不同制备条件的样品，其中A1～A6用于研究不同温度下纳米线的表面形貌；A7采用了厚度减薄的催化剂薄膜，研究催化剂厚度对纳米线生长的影响；表2中列出的样品采用了两步法制备准有序的氮化镓纳米线。
在Digital outputs中设置LMS511激光测距仪给PLC的输出信号，其中Output 1为停止信号；Output 2为报警信号(当LMS511前镜受到污染不能工作时可以自动发出报警信号)；Output 3为减速信号。当系统设备上电后，激光测距仪便会自动运行，实时获取数据信息并给PLC信号，实现岸桥大车的防撞保护和智能减速功能。
5 激光防撞系统特点
(1)设备安装简单，盲区小，可维护性强，无须安装反射板等辅助设备。
(2)测量距离远，响应速度快。DS500最大测量距离30 m，相应时间250 ms；LMS511最大测量距离80 m，响应时间为13 ms。
(3)抗干扰能力强。激光具有单色亮度高的特性，排除杂光与电磁干扰较为容易，同时雨和雾穿透能力也优于超声波。
呼吸系统包括呼吸道（鼻腔、咽、喉、气管、支气管）和肺。在呼吸系统感染的疾病中，“肺炎”只是患病部位最深的一种，而不一定是疾病病情最重的一种。
(4)精度高。DS500激光测距仪的测量精度为±3 mm。LS511激光测距仪当检测物体在1～10 m时，测量误差为±25 mm；当检测物体在10～20 m时，测量误差为±35 mm；当检测物体在20～30 m时，测量误差为±50 mm。
6 结语
基于激光测距仪的岸桥防撞系统已成功应用到PSA新加坡等多个项目上。经长期使用，设备安全可靠、故障率低、维修方便，可有效防止设备相撞事故的发生，提高岸桥的作业效率。
参 考 文 献
[1] 张志勇,应俊,刘影.基于激光的集装箱防撞系统[J].集装箱化,,26(11):18-21.
