序号
名称
符号
数值
单位
1
负载速度
V
L
15
m/min
2s最大定位完成45mm
2
直
线运动部分重量
m
250
kg
3
滚珠丝杠长度
L
B
1
m
4
滚珠丝杠直径
d
B
0.02
m
5
滚珠丝杠导程
P
B
0.01
m
6
滚
珠
丝
杠密度
ρ
7870
kg/m3
7
减速比
R
2
5、11、21、33
8
直线运动外部力
F
0
N
9
齿轮
＋
联轴
器
转动惯量
J
G
0.00004
kg・㎡
10
摩擦系数
μ
0.2
11
综合机械效率
η
0.9
12
加速时间
ta
0.1
s
13
减速时间
tb
0.1
s
14
运行时间
tc
1
s
15
周期
时间
t
1.5
s
16
加速时间
ta
0.1
s
减速时间
tb
0.1
s
运行时间
tc
1
s
周期
时间
t
1.5
s
负载轴转速
n
L
=V
L
/P
B
1500
min
-1
电机轴速度计算值
n
M
=n
L
.R
3000
min
-1
电机轴速度选择
n
M
3000
min
-2
伺服
电机速度选择
T
L
=(9.8
μ
m+F)*P
B
/(2
Л
R
η
)
N.m
负载转矩计算值
0.433474876
直线运动部分
J
L1
=m(P
B
/2
Л
R)
2
0.000158475
kg・㎡
滚珠丝杠
J
B
=
Л
.
ρ
.L
B
.d
B
4
.P
B
/(32*R
2
)
3.08898E-05
kg・㎡
联轴节
J
G
0.00004
kg・㎡
电机轴换算负载转动惯量
J
L
=J
L1
+J
B
+J
G
0.000229365
kg・㎡
负载行走功率
P
O
=2
Л
n
M
T
L
/60
136.1111111
W
负载加速功率
P
a
=(2
Л
n
M
/60)
2
.J
L
/ta
226.1444579
W
预选条件
计算值
200
额定输出
J
L
≤电机额定转矩
N.m
0.433474876
3000
额定转速
(Po+Pa)/2
kw
362.255569
0.637
额定转矩
n
M
≤电机额定转速
min
-1
3000
2.23
、最大
转矩
J
l
≤容许负载转动惯量
kg・㎡
0.000229365
0.0000263
电机转子转动惯量
0.000394
容
许负载转动惯量
所需要加速转矩确认
计算值
最大值
T
P
=2
Л
n
M
(J
M
+J
L
)/60ta+TL
1.236262156
2.23
所需要减速转矩确认
最大值
T
S
=2
Л
n
M
(J
M
+J
L
)/60td-TL
0.369312404
2.23
转矩有效值确认
额定转矩
T
rms
2
=(T
P
2
ta+T
L
2
tc+T
s
2
td)/t
0.486054898
0.637
`7负加速功率
8伺服电机预选
9预选伺服电机的确认
1机器规格
`2速度线图
`3转速
`4负载转矩
5`负载转动惯量
`6负载行走功率
