步进电机的驱动程序一样是让我费了好大力气才使他正常工作，在代码上走了不少弯路
树莓派不建议直接使用舵机，虽然舵机方便，而且仅需要一根信号线，不过需要舒服pwm信号，而新版的b+板子已经没有了物理的pwm信号口，只能用软件模拟，配置起来比较复杂，为了简便可以使用步进电机代替
使用步进电机需要步进电机和步进电机驱动板两样东西，我使用的电机和驱动板型号分别为28BYJ-48-5V和UL芯片的五线四相步进电机驱动板
首先说明步进电机的驱动原理
驱动板上有IN1, IN2, IN3, IN4四个接口，根据资料得知这四个接口依次设置为低电平就可以驱动，我们分别用杜邦线将GPIO 21(Pin 40)，GPIO 20(Pin 38), GPIO 16(Pin 36), GPIO 19(Pin 35)和IN1，IN2，IN3，IN4一一相连。
每次将四个GPIO端口按下表依次设置好电平后，可以sleep几十毫秒来控制转速
序列
GPIO 21
GPIO 20
GPIO 16
GPIO 19
0
LOW
HIGH
HIGH
HIGH
1
HIGH
LOW
HIGH
HIGH
2
HIGH
HIGH
LOW
HIGH
3
HIGH
HIGH
HIGH
LOW
4
LOW
HIGH
HIGH
HIGH
…
示例代码：
#!/usr/bin/python
#coding: utf8
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import sys
from array import *
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
steps = int(sys.argv[1]);
clockwise = int(sys.argv[2]);
arr = [0,1,2,3];
if clockwise!=1:
arr = [3,2,1,0];
ports = [40,38,36,35] # GPIO 21(Pin 40) GPIO 20(Pin 38) GPIO 16(Pin 36) GPIO 19(Pin 35)
for p in ports:
GPIO.setup(p,GPIO.OUT)
for x in range(0,steps):
for j in arr:
time.sleep(0.01)
for i in range(0,4):
if i == j:
GPIO.output(ports[i],True)
else:
GPIO.output(ports[i],False)
执行 python motor.py 90 0可以顺时针转动大约80度。
执行 python motor.py 90 1 则可逆时针转动大约80度。
如果看到步进电机动了，至少说明他工作了，，，我之前就是感觉到有信号输入但是却死活不动。。。
参考原文：http://hugozhu.myalert.info//03/16/03-16-use-raspberry-pi-control-step-motor-rotate-webcam.html
(网上各种资料各种转载，一定要找原版看，要不然可能会格式不正确或者缺少好多东西，我之前就是参考了转载的源码走了不少的弯路！)
