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虚拟机安装Ubuntu18.04和ROS Melodic

时间：2022-06-28 09:00:11

2套安装方案：一台小新Pro14 Intel版+VMware/DELL vostro 3500+VirtualBox1.ubuntu18+ROSMelodic（Vmware版）2.ubuntu18+ROSMelodic（VirtualBox版）

2套安装方案：一台小新Pro14 Intel版+VMware/DELL vostro 3500+VirtualBox

两台电脑，一台小新Pro14 Intel版（自己的），一台dell vostro 3500（老师的）。

主要问题都集中在dell vostro 3500：Vmware虚拟机鼠标闪烁、直接装Ubuntu18会无法进系统（error communication to tpm chip）（或者是安装完之后，系统都进不去）（已关闭安全启动和TPM芯片）等。

方案是：

小新用的VMware16+Ubuntu18，分了8G运存，2个CPU，每个CPU2个核，硬盘100G，关机后选择镜像。

DELL用的VirtualBox+Ubuntu18，分配方案同上。VirtualBox和VMware有一点点不同，本文后面会说到。

1.ubuntu18+ROSMelodic（Vmware版）

第一步安装好Ubuntu之后，首先修改源成阿里的源（下载速度快很多）；安装虚拟机增强功能包；

VMware-虚拟机-安装VMwaretools-虚拟机会出现一个CD目录-把里面的压缩包解压了-放到home目录下-运行sudo ./vmware-install.pl-然后一直回车先把能导致安装ROS失败的各种条件排除了，比如时间校准，重新安装证书，之前安装过其他版本ROS会提示文件已存在，

sudo apt-get install ntpdatesudo ntpdate cn.sudo hwclock --systohc

sudo apt-get install ca-certificates

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.listsudo apt-get updatesudo rosdep initrosdep update

安装ROS，打开官网，跟着一步一步走就可以了；

安装完一定不要先初始化！因为初始化会因为网络问题初始化不了！

打开rosdep init中会出错的链接

/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后会得到一个全是字母的网页，不要管他，全部copy下来。

如果出现没有找到命令rosdep，则需要先安装一个ros python的包

sudo apt-get install python-rosdep

在ubuntu下把这个对应的文件生成并打开，操作方式是：

sudo passwd //接着提示输入UNIX密码，输入你的用户密码即可sudo su //或者su root 然后输入密码切换至root用户sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.dcd /etc/ros/rosdep/sources.list.dsudo gedit 20-default.list

然后在打开的类似txt文件的框里，把刚才复制的东西粘贴进去，save，搞定。

13.如果出现unable to process source或者error loading sources list

则需要修改DNS/hosts/替换刚才复制的东西里的为

我用ip查询发现网站好像已经全部搬迁到了。

修改DNS：用下列代码打开，把文本最后面的DNS注释掉（加“#”），改成谷歌DNS。

sudo susudo gedit /etc/resolv.conf

nameserver 8.8.8.8
nameserver 8.8.4.4

或者修改成114.114.114.114也可以。

修改Hosts：

sudo susudo gedit /etc/hosts

在后面加入

199.232.28.133
140.82.113.3

这前面的IP地址可以去/"你要查询的域名"

或者https://"你要查询的域名"./

去查询然后更换掉

rosdep update。大功告成。ROS装好了！！！

着重注意！！！rosdep update可能会部分失败，所以尽量连接手机热点，多次尝试。

有可能出现

Please go to the rosdep page [1] and file a bug report with the stack trace below.
…

我的解决办法是检查20-default.list里的有没有被全部换为有任何一个没有修改掉，都可能出现上述问题。

正确的rosdep update输出：

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.dHit /ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yamlHit /ros/rosdistro/master/rosdep/base.yamlHit /ros/rosdistro/master/rosdep/python.yamlHit /ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yamlHit /ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yamlQuery rosdistro index /ros/rosdistro/master/index-v4.yamlAdd distro "groovy"Add distro "hydro"Add distro "indigo"Add distro "jade"Add distro "kinetic"Add distro "lunar"Add distro "melodic"updated cache in /home/tjx/.ros/rosdep/sources.cache

后面就是配置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

构建工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装完成，可以开始跑小乌龟了。！或者用

roscore

测试一下ros是否安装成功，安装成功的话，会出现以下输出：

... logging to /home/ros/.ros/log/a8514184-ae18-11eb-b13d-000c29bbe1e7/roslaunch-ros-virtual-machine-2543.logChecking log directory for disk usage. This may take a while.Press Ctrl-C to interruptDone checking log file disk usage. Usage is <1GB.started roslaunch server http://ros-virtual-machine:33021/ros_comm version 1.14.10SUMMARY========PARAMETERS* /rosdistro: melodic* /rosversion: 1.14.10NODESauto-starting new masterprocess[master]: started with pid [2554]ROS_MASTER_URI=http://ros-virtual-machine:11311/setting /run_id to a8514184-ae18-11eb-b13d-000c29bbe1e7process[rosout-1]: started with pid [2565]started core service [/rosout]