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使用python代码实现控制小车运动
1.创建功能包
catkin_create_pkg smartcar_teleop rospy geometry_msgs std_msgs roscpp
Robot的移动控制主要是通过 Twist 结构来实现的，因此想要用Python实现SmartCar的移动控制仿真，我们可以将 Twist 下的数据封装到一个节点再通过 Publisher 发布成一个Topic从而达到控制的效果。在 smartcar_teleop/src下，文件夹名可以自定义，原因可以看看 CMakList 的实现）编写 Python 文件 teleop.py：
#!/usr/bin/env pythonimport roslib; roslib.load_manifest('smartcar_teleop')import rospyfrom geometry_msgs.msg import Twistfrom std_msgs.msg import Stringclass Teleop:def __init__(self):pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)rospy.init_node('smartcar_teleop')rate = rospy.Rate(rospy.get_param('~hz', 1))self.cmd = Nonecmd = Twist()cmd.linear.x = 0.2cmd.linear.y = 0cmd.linear.z = 0cmd.angular.z = 0cmd.angular.z = 0cmd.angular.z = 0.5self.cmd = cmdwhile not rospy.is_shutdown():pub.publish(self.cmd)rate.sleep()if __name__ == '__main__':Teleop()
为了能让 rosrun 可以执行 teleop.py，我们需要更改 teleop.py 的权限：
在teleop/src目录下
sudo chmod +x teleop.py
1.打开ROS学习（一）的smartcar自定义机器人：
roslaunch smartcar_description smartcar_display.rviz.launch
2.打开一个新终端：
source /home/lm/smartcar_description/devel/setup.bash #这里检索路径命令看个人工作空间rosrun smartcar_teleop teleop.py
效果图如下：
