本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的特征的用于控制能够电子防滑调节的助力制动设备的方法以及根据并列的权利要求7的前序部分的特征的能够电子防滑调节的助力制动设备。
背景技术：
由文献de10205639a1，尤其是由该文献的图1已知了一种作为本发明的基础的能够电子防滑调节的助力制动设备。
已知的助力制动设备装备有设计为柱塞装置的压力产生器，柱塞装置具有可驱动的柱塞活塞，柱塞活塞和柱塞缸一起限界其体积可改变的压力空间。柱塞装置设置用于给两个彼此分离的制动回路分别加载回路压力。制动回路可以通过分离阀与附加存在的模拟器回路脱离，从而能够实现将压力介质通过助力制动设备的主制动缸或通过柱塞活塞独立移动到与制动回路连接的车轮制动器中。车轮个体化的压力调节通过对入口阀和出口阀的电子操控来实现，入口阀和出口阀分别成对地配属于每个车轮制动器。当助力制动设备在防抱死保护运行（abs）、驱动防滑调节运行（asr）、行驶稳定调节运行（esp）中工作时，车轮个体化的压力调节在需要时进行。
为了减小车轮制动器中的制动压力，关闭相应配属的入口阀，并且压力介质从车轮制动器通过配属的出口阀排放到助力制动设备的储存器中。被排放的压力介质因此针对通过柱塞活塞引起的随后的压力增加不再是可用的。通过多次压力增加和减小，因此连续消耗柱塞装置的最后的体积。因此，有时需要补充柱塞装置中的压力介质体积。这例如通过分离柱塞装置与系统的阀以及通过柱塞活塞沿后退方向或压力减小方向的与之连接的移动发生。由此在柱塞装置的压力空间中相对于大气压形成的低压打开从助力制动设备的储存器到柱塞装置的压力空间的流动路径中的止回阀，并且来自储存器的压力介质流入压力空间中。针对体积补充的持续时间，柱塞装置然而不可用于系统中的压力增加。
为了通过体积补充过程不损害车辆稳定性和车辆减速，该过程因此必须在非常短的时间内发生。取决于此地，柱塞活塞以非常高的速度移动。在减小的周围温度的情况下，尤其是与减小的大气压组合，由此可以引起柱塞装置的压力空间中的空穴。出现的空穴是不期望的，因为空穴可以损坏参与压力产生的构件，提高用于体积补充的持续时间，并且减小压力介质的容纳到压力空间中的体积。
为了在体积补充过程期间形成空穴效应，除了压力介质的粘度以外，流动路径的流动阻力是重要的。压力介质的粘度通常在0ºc以下的温度范围内，随着间距的增加从0º极限值连续升高。
技术实现要素：
发明优点
与此相对，根据权利要求1的前序部分的特征提出的方法或根据权利要求7的前序部分的特征提出的能够电子防滑调节的助力制动设备相应具有如下优点，避免或至少最小化空穴效应。
根据本发明，为此，柱塞活塞沿后退方向或压力减小方向的速度由助力制动设备的电子控制器调整，从而不出现空穴，或者至少最小化空穴。速度的调整在本发明的特别有利的改进方案中根据关于压力介质的存在的粘度的当前信息进行。在本发明的改进方案中，压力介质的存在的粘度从在电子控制器中存在的温度信息导出，但备选地为此也可以在基于模型的确定的范围内估计。
在最后的结果中，随着温度降低和压力介质的粘度的与之相关联的升高，速度减小，柱塞装置的柱塞活塞在体积补充过程中利用该速度沿后退的、即压力减小的方向被驱动单元驱动。为此，柱塞装置的驱动单元由助力制动设备的电子控制器加载以减小的电流强度，相应更慢地旋转，并且相应更慢地驱动柱塞活塞。
除了压力介质的粘度以外，通过电子控制器确定到达驱动单元的操控信号可以附加地基于流动路径的流动阻力。压力介质的与温度相关的粘度改变和流动路径的流动阻力的与温度相关的改变从以前的试验已知，并且存储在电子控制器中。
存在的粘度和流动路径的存在的阻力因此可实时足够准确地确定，并且确定通向柱塞装置的驱动单元的操控信号可以以此为基础。电子控制器因此为了避免或至少为了最小化空穴装备有所谓的电子的粘度确定装置。
温度信息例如可以通过测量助力制动设备的压力介质的温度导出，或者备选地通过测量助力制动设备的液压机组的壳体区段、优选构造有从储存器到压力产生器的流动路径的壳体区段的温度导出。
当除了温度信息以外，还考虑到关于存在的大气压的信息时，可以实现在体积补充过程期间的柱塞活塞的移动速度的进一步的优化。从在大气压与柱塞装置的压力腔内的和当前的温度信息相关联的压力之间的压力差可以非常准确地确定流动路径的流动阻力。
通过减小柱塞活塞的驱动速度，强制性地在每个时间单元内，更小的压力介质体积流入柱塞装置的压力腔内。在本发明的有利的改进方案中，因此，柱塞活塞的后退操纵的持续时间匹配于通过电子控制器减小的速度，从而由柱塞装置容纳的压力介质体积与该速度无关地始终是一样大的。随着柱塞活塞的速度的减小，因此，柱塞活塞的操纵持续时间增大。
本发明的另外的优点或有利的改进方案也由随后的描述得到。
附图说明
本发明随后借助附图详细阐述。附图在附图1、2和4中示出彼此时间同步地记录的图表，其分别说明了柱塞活塞的后退运动，即压力产生器的体积补充过程。在根据图1的图表中，在此不出现空穴效应，而在图2中，与之相比示出其中出现空穴的体积补充过程。
根据图3的第三图表说明了用于柱塞活塞运动的最大速度关于温度的走势，其中不出现空穴。
图4示出根据本发明执行的体积补充过程，即在沿后退方向或压力减小方向的柱塞速度减小的情况下并且具有至少最小化的空穴的体积补充过程。
具体实施方式
在图1中关于时间（x轴）画出了柱塞装置的驱动马达的驱动轴的转角100（y轴）。驱动轴的转角由后置于驱动马达的传动装置转换为柱塞活塞的平移运动，并且因此直接与柱塞活塞在柱塞缸中经过的行程成比例。
在根据图1的走势曲线100的位置110上，柱塞活塞达到第一反转位置，并且柱塞活塞的迄今为止的前进运动（压力增加方向）通过由电子控制器改变驱动马达的转动方向来反转。柱塞活塞从现在开始后退，即沿压力减小方向运动。在后退运动期间，柱塞装置的由柱塞活塞限界的压力空间的体积增大，并且在压力空间中增大低压。低压引起的是，压力介质从车辆制动设备的储存器通过阀受控的流动路径流入压力空间中，并且因此替代之前由柱塞活塞挤压的压力介质，该压力介质为了柱塞装置的压力增加在随后的制动过程中是可用的。在柱塞活塞的后退运动期间，在柱塞装置中存在的压力介质体积连续增加。
在位置120上，柱塞活塞达到其第二反转位置。通过重新反转驱动马达的转动方向，柱塞活塞的运动方向再次改变，即现在从迄今为止的后退运动或压力减小方向改变为前进方向或压力增加方向。在此，柱塞活塞减小压力空间的体积，直到柱塞活塞在位置130中给在压力空间中存在的压力介质加载特定的压力。压力介质从压力空间的流出在此被流动路径中的控制阀阻止，控制阀伴随柱塞活塞的运动方向的反转占据其封锁位置。
在位置110与130之间由柱塞活塞经过的行程115可以基于驱动马达的驱动轴的转角与柱塞活塞的平移运动之间的上面说明的比例性，直接在图表的y轴上读取。直到压力介质中的压力增加的经过的持续时间125同样可在图表的x轴上，在位置120与130之间读取。因为在记录根据图1的图表时，如阐述的那样，不出现空穴效应，所以用于压力增加的该持续时间125是相对短的，以及柱塞活塞经过的行程115和因此在压力空间中容纳的压力介质体积是比较大的。
一旦在执行的体积补充中出现空穴，那么该情况发生改变。根据图2的图表示出这种走势。
由于空穴，气体从压力介质逸出，气体基于其可压缩性阻止立即的压力增加。如在根据图2的图表的x轴上可读取的那样，因此时间段225在走势曲线200的位置220和230之间经过，该时间段明显长于根据图1的时间段125，直到所述时间段在压力介质中存在期望的压力。为了实现该压力，柱塞活塞此外必须沿压力增加方向经过相应更大的行程235。因此，走势曲线的位置210和230在图表的y轴上更紧地聚拢，并且由压力空间容纳的在间距215上可读取的压力介质体积相应更小。
压力空间中的更小的压力介质体积更少地允许随后可执行的制动过程或引起更短的时间间距，直到所述时间间距必须由柱塞装置执行重新的体积补充。因为在体积补充期间，柱塞装置无法为了使制动压力匹配于制动期望或制动情况而可用，所以力求达到的是避免或至少最小化空穴。
本发明通过调整后退运动或沿柱塞活塞的压力减小方向的运动的速度实现该目标。
在本发明的有利的设计方案中，为此，通过助力制动设备的电子控制器确定后退运动的速度以关于压力介质的粘度的信息为基础。压力介质的粘度可以例如从关于压力介质的温度或关于助力制动设备的壳体块的温度的信息，优选在从储存器到压力腔的流动路径的区域中以计算方式导出。备选地可能的是，基于模型估计粘度。
在这方面，图3示出了一种图表，其根据在该图表的x轴上说明的温度在y轴上示出柱塞活塞的后退运动的最大速度的走势曲线300，直到所述最大速度不出现空穴。从该图表获取的是，速度最大值在位置310（0ºc极限值）以下随着间距的增加连续减小，并且从位置320（其代表大约-20ºc）开始甚至指数地下降。所提到的温度仅理解为示例性的。
当除了压力介质的粘度以外还考虑到流动路径的流动阻力时，可以进一步精确说明柱塞活塞的后退运动的速度的确定。流动阻力由助力制动设备的以前的试验已知。此外，在确定柱塞活塞的后退运动的速度时进一步考虑大气压力是有利的。
为了确保在每个执行的体积补充中使压力介质的可确定的最小体积进入柱塞装置的压力空间，并且为了因此使必需的体积补充的数量保持尽可能小，根据柱塞活塞的获知的后退速度可以调整柱塞活塞的后退运动的持续时间，从而柱塞活塞的减小的速度通过柱塞活塞的相应增加的操纵持续时间来补偿。
如说明的那样，柱塞活塞运动的速度由助力制动设备的电子控制器的电子的粘度确定装置来确定。电子控制器因此将电流信号传送至柱塞装置的驱动马达，电流信号最后预设驱动马达的驱动轴的旋转方向和旋转速度。驱动轴又由后置于驱动马达的传动装置以已知的传动比转换为平移运动，并且传输至柱塞装置的柱塞活塞。
最后，图4示出了柱塞装置的体积补充过程，该体积补充过程按照根据本发明提出的方法、即利用减小的柱塞速度沿后退方向或压力减小方向执行，并且在体积补充过程中，因此出现在其规模中最多强烈受限的空穴。根据图4的柱塞运动的走势曲线400与根据图1或根据图2的图表的不同之处在于，基于减小的柱塞速度，在柱塞活塞的两个反转位置410与420之间的时间段445是更长的，从而在反转点410和420之间的走势曲线400比较平地延伸。从柱塞活塞的第二反转点420开始直到压力空间中的压力增加的时间段425最多比在图1中（无空穴）稍微长一点，但还是比在图2中（存在空穴）明显更短。以有利的方式相反地，柱塞活塞冲程415和因此在柱塞装置的压力空间中补充的压力介质体积比在根据图2出现空穴时明显更大。
显然，超越阐述的补充或有利的改进方案是可想到的，而不会偏离本发明的基本思想。
技术特征：
1.一种用于控制能够电子防滑调节的助力制动设备的方法，所述助力制动设备具有制动回路和用于给制动回路加载回路压力的压力产生器，其中压力产生器具有柱塞活塞，所述柱塞活塞限界体积可变的压力空间，并且所述柱塞活塞能够通过能够由助力制动设备的电子控制器操控的驱动单元，以用于前进运动的前进速度或以用于与前进运动相反指向的后退运动的后退速度被驱动，在前进运动中，柱塞活塞将压力介质从压力空间挤压到制动回路中，在后退运动中，压力介质从助力制动设备的储存器通过流动路径流入压力产生器的压力空间中，
其特征在于，柱塞活塞的后退速度由电子控制器调整，从而避免或至少最小化在助力制动设备上出现的空穴。
2.根据权利要求1所述的用于控制能够电子防滑调节的助力制动设备的方法，其特征在于，根据关于压力介质的存在的粘度的当前信息调整柱塞活塞的后退速度。
3.根据权利要求2所述的用于控制能够电子防滑调节的助力制动设备的方法，其特征在于，关于压力介质的粘度的信息由电子控制器从压力介质的温度和/或从车辆制动设备的液压机组的构造流动路径的壳体区段的温度导出，或者基于模型来估计。
4.根据权利要求2或3所述的用于控制能够电子防滑调节的助力制动设备的方法，其特征在于，在确定柱塞活塞的后退速度时，除了关于压力介质的粘度的信息以外还考虑到流动路径的流动阻力。
5.根据权利要求4所述的用于控制能够电子防滑调节的助力制动设备的方法，其特征在于，在确定柱塞活塞的后退速度时，附加地考虑到关于压力产生器处的周围压力的信息。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的用于控制能够电子防滑调节的助力制动设备的方法，其特征在于，根据柱塞活塞的被获知的后退速度调整柱塞活塞的后退运动的持续时间，从而流入压力空间的压力介质体积与相应存在的后退速度无关。
7.一种能够电子防滑调节的助力制动设备，具有制动回路和用于给制动回路加载回路压力的压力产生器，其中压力产生器具有柱塞活塞，所述柱塞活塞限界体积可变的压力空间，并且所述柱塞活塞能够通过能够由助力制动设备的电子控制器操控的驱动单元，以用于前进运动的前进速度或以用于与前进运动相反指向的后退运动的后退速度被驱动，在前进运动中，柱塞活塞将压力介质从压力空间挤压到制动回路中，在后退运动中，压力介质从助力制动设备的储存器通过流动路径流入压力产生器的压力空间中，
其特征在于，助力制动设备的电子控制器装备有电子的粘度确定装置，其调整柱塞活塞的后退速度，从而避免或至少最小化在助力制动设备上出现的空穴。
技术总结
本发明涉及用于控制能够电子防滑调节的助力制动设备的方法以及能够电子防滑调节的助力制动设备。助力制动设备装备有制动回路和压力产生器，压力产生器为了给制动回路加载回路压力具有柱塞活塞。柱塞活塞限界压力产生器的压力空间，并且为了前进运动或后退运动能够由可操控的驱动单元驱动。在其前进运动期间，柱塞活塞将压力介质从压力空间挤压到制动回路中，在后退运动中，压力介质从助力制动设备的储存器通过流动路径流入压力产生器的压力空间中。根据本发明，柱塞活塞的后退运动的速度由电子控制器调整，从而避免或至少最小化尤其在助力制动设备的压力产生器上的空穴。能够电子防滑调节的助力制动设备的电子控制器装备有电子的粘度确定装置。
技术研发人员：J.瓦格纳;B.福伊齐克;S.扎哈里夫
受保护的技术使用者：罗伯特·博世有限公司
技术研发日：.08.07
技术公布日：.02.21
用于控制能够电子防滑调节的助力制动设备的方法和能够电子防滑调节的助力制动设备与流程
