本发明涉及机械设备技术领域，具体为一种搭载机械臂的智能车控制系统。
背景技术：
机械臂，即是一种机械化的长臂状结构，机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂、球坐标系机械手臂、极坐标机械手臂和柱坐标机械手臂等，机械臂配合机器人小车和其他装置的共同使用，能够替代人工完成很多复杂繁琐甚至危险的工作，为我们的生产和生活提供了极大的便利。
目前带有机械臂的智能车在工作过程中，虽然能够基本满足生产生活的需求，但是其弊端也是无法避免的，其主要有如下表现：带机械臂的智能车在使用过程中，根据机械臂的不同，使用的环境也是不同的，但是现有的智能车的移动方式大都较为固定，无法根据环境的不同灵活应变；同时，当工作的平面较为颠簸时，现有的智能车可能无法适应环境的需求，容易出现装置稳定性不佳甚至无法移动的问题，导致装置适用范围小和局限性较大，有鉴于此，提出一种搭载机械臂的智能车控制系统来解决上述问题。
技术实现要素：
本发明提供了一种搭载机械臂的智能车控制系统，具备适用性强、稳定性好和装置灵活的优点，解决了上述背景技术中提出的问题。
本发明提供如下技术方案：一种搭载机械臂的智能车控制系统，包括支撑座，所述支撑座安装在活动脚的底端，所述支撑座的数量有四个，且四个支撑座分别安装在活动脚的底端，所述活动脚的顶端固定连接在牵引绳的一端，且牵引绳的另一端固定连接在动力转换装置的左侧，所述动力转换装置的内腔固定套接有向外伸出的传动杆，所述传动杆的中部固定连接有相互套接的两块套接环，所述传动杆远离动力转换装置的一端固定套接有转环，所述转环的数量有五个且均匀分布，五个所述转环上活动套接有传动带，中部所述转环的内腔固定套接在电机的内腔，所述动力转换装置和电机分别安装在下盖的中部和四周，所述活动脚的中部卡接在下盖底面的四周，所述下盖的四周开设有位于动力转换装置下方的滚轮槽，所述下盖的底面四周分别固定连接有位于活动脚侧面的限位块，所述下盖的上方卡接有上盖，所述上盖顶面左右两侧分别安装有主控装置和机械臂。
精选的，所述动力转换装置包括有壳体，所述壳体内腔的中部安装有半齿齿轮，所述半齿齿轮的顶面啮合有齿条，所述齿条的右端和壳体右侧的顶面分别固定连接在弹簧的两端，所述齿条远离弹簧的一端活动套接在滑环的内腔，且齿条的左端伸出至壳体的外侧。
精选的，所述电机的上下两侧分别固定套接有安装环，两个所述安装环的底面和下盖的顶面固定连接。
精选的，所述限位块的数量有四个，四个所述限位块分别向外侧倾斜，且正面和背面的两个限位块分别向左侧和向右侧倾斜。
精选的，所述活动脚的中部安装有转环二，所述转环二的两侧分别固定连接在下盖的底面，所述下盖下方活动脚的长度值大于上方活动脚的长度值。
精选的，所述支撑座始终和地面相互垂直，四个所述支撑座的顶端分别固定连接有轴承，且轴承卡接在四个活动脚的底端。
精选的，所述传动杆远离滚轮槽的一端分别固定套接在转环的内腔，且传动杆靠近滚轮槽的一端固定套接在半齿齿轮的中部。
精选的，所述传动带分别和下盖、上盖相互平行，所述下盖的上下两侧不与下盖、上盖相互接触。
本发明具备以下有益效果：
1、本发明通过采用活动脚的设计，同时配合活动脚底面支撑座的共同使用，代替了传统滚轮式的移动方式，使得装置能够利用左右往复运动的活动脚来达到装置位移的目的，确保装置能够适用于不同的地面，大大提高了装置的适用性，是本装置可行性的体现。
2、本发明通过采用可拆卸动力转换装置的设计，同时配合动力转换装置下方滚轮槽的共同使用，使得装置能够直接利用活动脚移动或者更换滚轮来滚动位移，达到装置能够适用于不同环境的目的，实现了移动方式的更替，解决了传统装置局限性较大的问题，也是本装置实用性的体现。
3、本发明通过采用在下盖底面的四周分别采用四个活动脚和支撑座的设计，同时，支撑座设置为可旋转活动且底面始终平行地面，能够在装置活动过程中，始终保持装置与地面的平行，保证装置的稳定性，解决了传统装置平衡效果不佳的问题。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明下盖结构示意图；
图3为本发明动力转换装置结构示意图。
图中：1、支撑座；2、活动脚；3、牵引绳；4、动力转换装置；41、壳体；42、半齿齿轮；43、齿条；44、弹簧；45、滑环；5、传动杆；6、套接环；7、转环；8、传动带；9、电机；10、下盖；11、滚轮槽；12、限位块；13、上盖；14、主控装置；15、机械臂。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，一种搭载机械臂的智能车控制系统，包括支撑座1，支撑座1始终和地面相互垂直，四个支撑座1的顶端分别固定连接有轴承，且轴承卡接在四个活动脚2的底端，通过在支撑座1的顶端设置有轴承，并且轴承卡接在活动脚2底端的设计，使得装置在移动过程中，支撑座1能够与由于自身的重力而下垂，达到始终与地面平行的目的，保证了装置的稳定性，支撑座1安装在活动脚2的底端，活动脚2的中部安装有转环二，转环二的两侧分别固定连接在下盖10的底面，下盖10下方活动脚2的长度值大于上方活动脚2的长度值，当电机9带动齿条43左右往复运动的过程中，其牵引绳3也会牵扯活动脚2的顶端左右活动，通过在活动脚2的中部采用转环二的设计，使得活动脚2的底端能够发生相反活动的作用力，是装置能够移动的主要原因，支撑座1的数量有四个，且四个支撑座1分别安装在活动脚2的底端，活动脚2的顶端固定连接在牵引绳3的一端，且牵引绳3的另一端固定连接在动力转换装置4的左侧，动力转换装置4包括有壳体41，壳体41内腔的中部安装有半齿齿轮42，半齿齿轮42的顶面啮合有齿条43，齿条43的右端和壳体41右侧的顶面分别固定连接在弹簧44的两端，齿条43远离弹簧44的一端活动套接在滑环45的内腔，且齿条43的左端伸出至壳体41的外侧，电机9的输出轴是固定套接在半齿齿轮42内腔的，当电机9带动半齿齿轮42不断转动时，由于半齿齿轮42与齿条43相互啮合的作用，会使得齿条43会向左侧活动，当半齿齿轮42转动至没有齿块的一侧时，齿条43失去与半齿齿轮42啮合的作用力，并且在弹簧44弹力的拉动下，齿条43能够立刻复位，当电机9持续转动时，齿条43也会做左右循环的作业，使得电机9转动的作用力能够通过动力转换装置4转变为左右循环活动的作用力，动力转换装置4的内腔固定套接有向外伸出的传动杆5，传动杆5远离滚轮槽11的一端分别固定套接在转环7的内腔，且传动杆5靠近滚轮槽11的一端固定套接在半齿齿轮42的中部，传动杆5主要起到动力传递的作用，当传动带8带动传动杆5旋转时，传动杆5能够将自身旋转的作用力传递给半齿齿轮42，达到运动方式转变的效果，传动杆5的中部固定连接有相互套接的两块套接环6，传动杆5远离动力转换装置4的一端固定套接有转环7，转环7的数量有五个且均匀分布，五个转环7上活动套接有传动带8，传动带8分别和下盖10、上盖13相互平行，下盖10的上下两侧不与下盖10、上盖13相互接触，当装置在移动过程中，其传动带8是处于不断活动的状态的，通过将传动带8设置为不与两侧下盖10、上盖13相互接触的设计，能够保证传动带8能够处于良好的转动状态，避免与下盖10和上盖13发生摩擦而影响装置正常活动的问题，中部转环7的内腔固定套接在电机9的内腔，电机9的上下两侧分别固定套接有安装环，两个安装环的底面和下盖10的顶面固定连接，电机9是装置活动作用力的主要来源，通过在电机9的上下两侧分别套接有安装环，可以保证电机9位置的稳定，动力转换装置4和电机9分别安装在下盖10的中部和四周，活动脚2的中部卡接在下盖10底面的四周，下盖10的四周开设有位于动力转换装置4下方的滚轮槽11，下盖10的底面四周分别固定连接有位于活动脚2侧面的限位块12，限位块12的数量有四个，四个限位块12分别向外侧倾斜，且正面和背面的两个限位块12分别向左侧和向右侧倾斜，限位块12主要起到阻碍活动脚2活动的作用，使得装置在移动过程中，能够在限位块12的作用下，活动脚2能够始终按照规定的角度进行活动，间接地保证了装置的稳定性，下盖10的上方卡接有上盖13，上盖13顶面左右两侧分别安装有主控装置14和机械臂15。
工作原理：使用时，首先根据装置使用环境的不同，采用活动脚2或者滚轮两种不同的移动方式，当采用活动脚2时，先将传动杆5上的套接环6相互套接固定，使得电机9转动的作用力能够传递给动力转换装置4，然后在动力转换装置4自身结构的作用下，能够实现活动脚2左右往复运动的效果，如此持续活动时，支撑座1能够抵住地面达到装置位移的效果；当采用滚轮的移动方式时，首先将套接环6拔开，并且将牵引绳3的顶端从齿条43外侧的一端取下，这时动力转换装置4整体会失去固定的作用力，将动力转换装置4取下后，在滚轮槽11内腔放置滚轮，使得滚轮的中部能与传动杆5相互套接固定，这时装置再工作时，能够直接将电机9转动的作用力通过传动带8传递给滚轮，实现滚动位移的目的。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。同时在本发明的附图中，填充图案只是为了区别图层，不做其他任何限定。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
技术特征：
1.一种搭载机械臂的智能车控制系统，包括支撑座（1），其特征在于：所述支撑座（1）安装在活动脚（2）的底端，所述支撑座（1）的数量有四个，且四个支撑座（1）分别安装在活动脚（2）的底端，所述活动脚（2）的顶端固定连接在牵引绳（3）的一端，且牵引绳（3）的另一端固定连接在动力转换装置（4）的左侧，所述动力转换装置（4）的内腔固定套接有向外伸出的传动杆（5），所述传动杆（5）的中部固定连接有相互套接的两块套接环（6），所述传动杆（5）远离动力转换装置（4）的一端固定套接有转环（7），所述转环（7）的数量有五个且均匀分布，五个所述转环（7）上活动套接有传动带（8），中部所述转环（7）的内腔固定套接在电机（9）的内腔，所述动力转换装置（4）和电机（9）分别安装在下盖（10）的中部和四周，所述活动脚（2）的中部卡接在下盖（10）底面的四周，所述下盖（10）的四周开设有位于动力转换装置（4）下方的滚轮槽（11），所述下盖（10）的底面四周分别固定连接有位于活动脚（2）侧面的限位块（12），所述下盖（10）的上方卡接有上盖（13），所述上盖（13）顶面左右两侧分别安装有主控装置（14）和机械臂（15）。
2.根据权利要求1所述的一种搭载机械臂的智能车控制系统，其特征在于：所述动力转换装置（4）包括有壳体（41），所述壳体（41）内腔的中部安装有半齿齿轮（42），所述半齿齿轮（42）的顶面啮合有齿条（43），所述齿条（43）的右端和壳体（41）右侧的顶面分别固定连接在弹簧（44）的两端，所述齿条（43）远离弹簧（44）的一端活动套接在滑环（45）的内腔，且齿条（43）的左端伸出至壳体（41）的外侧。
3.根据权利要求1所述的一种搭载机械臂的智能车控制系统，其特征在于：所述电机（9）的上下两侧分别固定套接有安装环，两个所述安装环的底面和下盖（10）的顶面固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种搭载机械臂的智能车控制系统，其特征在于：所述限位块（12）的数量有四个，四个所述限位块（12）分别向外侧倾斜，且正面和背面的两个限位块（12）分别向左侧和向右侧倾斜。
5.根据权利要求1所述的一种搭载机械臂的智能车控制系统，其特征在于：所述活动脚（2）的中部安装有转环二，所述转环二的两侧分别固定连接在下盖（10）的底面，所述下盖（10）下方活动脚（2）的长度值大于上方活动脚（2）的长度值。
6.根据权利要求1所述的一种搭载机械臂的智能车控制系统，其特征在于：所述支撑座（1）始终和地面相互垂直，四个所述支撑座（1）的顶端分别固定连接有轴承，且轴承卡接在四个活动脚（2）的底端。
7.根据权利要求1所述的一种搭载机械臂的智能车控制系统，其特征在于：所述传动杆（5）远离滚轮槽（11）的一端分别固定套接在转环（7）的内腔，且传动杆（5）靠近滚轮槽（11）的一端固定套接在半齿齿轮（42）的中部。
8.根据权利要求1所述的一种搭载机械臂的智能车控制系统，其特征在于：所述传动带（8）分别和下盖（10）、上盖（13）相互平行，所述下盖（10）的上下两侧不与下盖（10）、上盖（13）相互接触。
技术总结
本发明涉及机械设备技术领域，且公开了一种搭载机械臂的智能车控制系统，包括支撑座，所述支撑座安装在活动脚的底端，所述支撑座的数量有四个，且四个支撑座分别安装在活动脚的底端，所述活动脚的顶端固定连接在牵引绳的一端，且牵引绳的另一端固定连接在动力转换装置的左侧，所述动力转换装置的内腔固定套接有向外伸出的传动杆，所述传动杆的中部固定连接有相互套接的两块套接环。本发明通过采用活动脚的设计，同时配合活动脚底面支撑座的共同使用，代替了传统滚轮式的移动方式，使得装置能够利用左右往复运动的活动脚来达到装置位移的目的，使得装置能够适用于不同的地面，大大提高了装置的适用性，是本装置可行性的体现。
技术研发人员：刘玮;厉冯鹏;经成;万益东
受保护的技术使用者：盐城工学院
技术研发日：.10.30
技术公布日：.02.21
