本发明涉及施工设备技术领域，尤其涉及一种墙纸铺贴机器人的贴紧机构及墙纸铺贴机器人。
背景技术：
目前，铺贴墙纸都是工人手工铺贴，劳动强度大，效率低，人工成本高。使用机器人铺贴墙纸是未来的发展趋势。
墙纸铺贴机器人在作业时，导航定位到作业位置，依靠传感器检测机器人与墙面的平行度，通过电动旋转平台调整至平行位置，墙纸铺贴机器人从下往上铺贴墙纸。铺贴墙纸的辊子在上升过程中需要始终与墙面保持平行，并与墙面有一定的压力，由于受到传感器检测精度和电动旋转平台精度的影响，导致反馈调节的位置并不是理想的平行位置，使得墙纸铺贴机器人上升的导轨与墙面并不是平行关系，墙面本身不是绝对的平面。
因此，铺贴辊子在上升铺贴墙纸的时候，与墙面的平行关系存在波动，易出现一边紧另一边松的情况，铺贴出来的墙纸可能会出现皱褶、气泡，导致铺贴效果较差，达不到墙纸铺贴要求。
技术实现要素：
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种墙纸铺贴机器人的贴紧机构，以解决墙纸铺贴机器人中铺贴辊子与墙面不平行，导致墙纸铺贴效果不佳的问题。
本发明还旨在提出一种墙纸铺贴机器人，以应用上述的墙纸铺贴机器人的贴紧机构。
根据本发明实施例的一种墙纸铺贴机器人的贴紧机构，包括：固定架；平移机构，所述平移机构设在所述固定架上，且所述平移机构在所述固定架上可在靠近和远离待铺贴基面的第一方向上往复移动；旋转机构，所述旋转机构可转动地设在所述平移机构上；铺贴辊子，所述铺贴辊子用于将所述墙纸辊轧至所述待铺贴基面上，所述铺贴辊子绕其轴线所在的第二方向可转动地设在所述旋转机构上，且所述铺贴辊子在所述旋转机构的带动下可绕第三方向可转动；其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向彼此垂直。
根据本发明实施例的墙纸铺贴机器人的贴紧机构，通过设置平移机构和旋转机构，能够自适应调整铺贴辊子的位置状态，从而在墙纸铺贴过程中确保铺贴辊子始终与待铺贴基面平行，避免墙纸铺贴过程中出现褶皱、气泡，提升墙纸铺贴效果，整个机构简单可靠，操作方便，有利于降低人工劳动强度。
在一些实施例中，所述固定架包括：竖直延伸的侧板和水平延伸的安装板，所述安装板连接在所述侧板上，所述安装板上设有多个间隔开的导轨；所述平移机构包括：平移底板，所述平移底板的靠近所述安装板的一侧设有多个滑块，多个所述滑块可滑动地配合在多个所述导轨上。
优选的，所述旋转机构包括：旋转底板，所述铺贴辊子连接在所述旋转底板上；旋转轴模块，所述旋转轴模块的一端设在所述平移底板上且另一端设在所述旋转底板的上，所述旋转轴模块可带动所述旋转底板在所述平移底板上转动。
优选的，所述旋转底板和所述平移底板之间设有支撑结构，所述支撑结构包括：多个滑板，多个所述滑板间隔开设在所述平移底板上；多个衬套，多个所述衬套与多个所述滑板一一对应设置，多个所述衬套均外套有压盖，所述压盖均设在所述旋转底板上，所述压盖与所述衬套之间设有压缩弹簧。
优选的，所述旋转底板上设有限位孔；所述平移底板上设有限位柱，所述限位柱配合设于所述限位孔内，以限制所述旋转机构的转动自由度。
在一些实施例中，所述旋转轴模块包括：轴承座，所述轴承座连接在所述平移底板上；旋转轴，所述旋转轴连接在所述旋转底板上；第一轴承，所述第一轴承内套在所述轴承座上且外套在所述旋转轴上；第二轴承，所述第二轴承套设在所述旋转轴的远离所述旋转底板的一端，所述第二轴承的一侧与所述轴承座之间设有锁紧环，所述第二轴承的另一侧设有锁紧螺母，所述锁紧螺母与所述第二轴承配合以调整所述旋转轴的旋转阻力。
在一些实施例中，所述固定架与所述旋转机构之间设有至少一个弹性压紧模块，以将所述铺贴辊子压紧在待铺贴基面上。
优选的，所述弹性压紧模块包括：第一安装座，所述第一安装座连接在所述侧板上且具有第一安装槽；第二安装座，所述第二安装座连接在所述旋转底板上且具有第二安装槽；弹簧，所述弹簧的一端设在所述第一安装槽内且另一端设在所述第二安装槽内。
优选的，所述弹性压紧模块还包括：调节螺钉，所述调节螺钉设在所述第一安装座上，所述调节螺钉穿过所述第一安装座的一端连接有垫片，所述垫片位于所述第一安装槽内且止抵在所述弹簧上；导向轴，所述导向轴的一端设在所述第二安装槽内且另一端伸出所述第二安装槽，所述弹簧套设在所述导向轴上。
根据本发明实施例的一种墙纸铺贴机器人，包括：机架；行走装置，所述行走装置设在所述机架的下方，以驱动所述机架行走；贴紧机构，所述贴紧机构为根据前文中任一项所述的墙纸铺贴机器人的贴紧机构。
根据本发明实施例的墙纸铺贴机器人，通过设置贴紧机构，使得机器人在墙纸铺贴作业中，可以自动调整铺贴辊子紧贴在待铺贴基面上，省去人工调整过程，有利于简化操作过程，提高工作效率，提升墙纸铺贴效果。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例贴紧机构的立体结构示意图；
图2为本发明实施例贴紧机构的爆炸结构示意图；
图3为本发明实施例贴紧机构的俯视图；
图4为本发明实施例固定架的立体结构示意图一；
图5为本发明实施例固定架的立体结构示意图二；
图6为本发明实施例平移机构的立体结构示意图一；
图7为本发明实施例平移机构的立体结构示意图二；
图8为本发明实施例旋转轴模块的爆炸结构示意图；
图9为本发明实施例旋转轴模块的内部结构示意图；
图10为本发明实施例弹性压紧模块的结构组成示意图；
图11为本发明实施例旋转底板的结构示意图；
图12为本发明实施例中衬套、压盖以及压缩弹簧的装配结构示意图。
附图标记：
贴紧机构100、
固定架10、
侧板11、安装板12、导轨121、侧面加强筋122、底部加强筋123、滑块限位座124、缓冲垫125、调平缓冲块126、
平移机构20、
平移底板21、滑块211、限位柱212、
旋转机构30、
旋转底板31、限位孔311、
旋转轴模块32、轴承座321、旋转轴322、第一轴承323、第二轴承324、锁紧环325、锁紧螺母326、第一螺钉327、第二螺钉328、第三螺钉329、
铺贴辊子40、
支撑结构50、
滑板51、衬套52、压盖53、压缩弹簧54、
弹性压紧模块60、
第一安装座61、第一安装槽611、第二安装座62、第二安装槽621、弹簧63、调节螺钉64、导向轴65、安装座缓冲垫66、垫片67、
第一方向a、第二方向b、第三方向c、待铺贴基面70。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。
在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图，描述本发明实施例的墙纸铺贴机器人的贴紧机构100。
如图1所示，根据本发明实施例的一种墙纸铺贴机器人的贴紧机构100，包括：固定架10、平移机构20、旋转机构30、铺贴辊子40。
平移机构20设在固定架10上，且平移机构20在固定架10上可在靠近和远离待铺贴基面70的第一方向a上往复移动。旋转机构30可转动地设在平移机构20上。铺贴辊子40用于将墙纸辊轧至待铺贴基面70上，铺贴辊子40绕其轴线所在的第二方向b可转动地设在旋转机构30上，且铺贴辊子40在旋转机构30的带动下可绕第三方向c可转动；其中，第一方向a、第二方向b和第三方向c彼此垂直。
需要说明的是，为更好地理解本方案，如图1所示，第一方向a可具体为前后方向，第二方向b具体为左右方向，第三方向c具体为上下方向。如图3所示，当机器人以一定的角度向墙面靠近时，那么铺贴辊子40必然有一端先接触待铺贴基面70，如以铺贴辊子40的右端接触待铺贴基面70为例，此时接触点提供反推力，旋转机构30能够绕第三方向c为轴心作微小的逆时针旋转运动，从而使铺贴辊子40与待铺贴基面70平行。同理，当铺贴辊子40的左端先接触待铺贴基面70时，旋转机构30能够产生微小的顺时针旋转运动，同样使铺贴辊子40与待铺贴基面70平行，通过上述这种方式，能够提升墙纸铺贴效果。
由于铺贴辊子40的一端首先接触待铺贴基面70，旋转机构30在旋转的过程中，铺贴辊子40同样可视为绕接触点进行转动，此时随着机器人的前进，铺贴辊子40的一端受力较大，容易损坏墙面和铺贴辊子40。通过增加平移机构20，这样机器人在继续靠近墙面的过程中，旋转机构30和铺贴辊子40构成的部件即可旋转又可以平移，旋转机构30通过平移机构20可以在固定架10上向后移动，缓解铺贴辊子40的接触点的受力情况，避免接触点受力过大，使得旋转机构30先在平移机构20上进行旋转，调整好铺贴辊子40位置后与待铺贴基面70接触，提高了工作安全性。
根据本发明实施例的墙纸铺贴机器人的贴紧机构100，通过设置平移机构20和旋转机构30，能够自适应调整铺贴辊子40的位置状态，从而在墙纸铺贴过程中确保铺贴辊子40始终与待铺贴基面70平行，避免墙纸铺贴过程中出现褶皱、气泡，提升墙纸铺贴效果，整个机构简单可靠，操作方便，有利于降低人工劳动强度。
在一些实施例中，如图4所示，固定架10包括：竖直延伸的侧板11和水平延伸的安装板12，安装板12连接在侧板11上，安装板12上设有多个间隔开的导轨121，侧板11可以安装在机器人的升降机构上，沿着墙面竖直升降，从而使铺贴辊子40在待铺贴基面70上进行墙纸铺贴作业。如图7所示，平移机构20包括：平移底板21，平移底板21的靠近安装板12的一侧设有多个滑块211，多个滑块211可滑动地配合在多个导轨121上。通过滑块211与导轨121的配合，平移底板21能够实现在安装板12上的前后往复移动，这种结构简单可靠，稳定性强。
在一些实施例中，如图4和图7所示，导轨121为两个，滑块211为四个，四个滑块211分为两组，其中，一组滑块211对应配合在一个导轨121上，从而能够带来更好的滑动效果。当然导轨121和滑块211的配合方式不限于此，在这里就不再作详细说明。
在一些实施例中，如图4所示，导轨121的远离侧板11的一端设有滑块限位座124，以防止在平移过程中滑块211滑出导轨121。滑块限位座124上设有缓冲垫125，用于避免滑块211与滑块限位座124的直接碰撞，提供限位时的缓冲作用，提高安全性。
在一些实施例中，如图5所示，安装板12的长度方向的两端设有与侧板11相连的侧面加强筋122，安装板12的下方设有与侧板11相连的底部加强筋123。通过设置侧面加强筋122和底部加强筋123，能够提高安装板12与侧板11之间的连接强度，保证固定架10具有足够的支撑强度，确保平移机构20的安装更安全。
优选的，如图2所示，旋转机构30包括：旋转底板31和旋转轴模块32。铺贴辊子40连接在旋转底板31上；旋转轴模块32的一端设在平移底板21上且另一端设在旋转底板31的上，旋转轴模块32可带动旋转底板31在平移底板21上转动。例如，旋转轴模块32设在平移底板21的中心，旋转轴模块32的顶部与旋转底板31相连，因此，铺贴辊子40接触待铺贴基面70时，旋转底板31随旋转轴模块32在平移底板21上实现转动。
在一些实施例中，如图2和图4所示，安装板12上设有多个调平缓冲块126，调平缓冲块126使旋转机构30的两端向其靠紧，使每一次工作时，铺贴辊子40与固定架10的位置一致。
优选的，如图2所示，旋转底板31和平移底板21之间设有支撑结构50，支撑结构50包括：多个滑板51和多个衬套52。如图6所示，多个滑板51间隔开设在平移底板21上；多个衬套52与多个滑板51一一对应设置，如图11和图12所示，多个衬套52均外套有压盖53，压盖53均设在旋转底板31上，压盖53与衬套52之间设有压缩弹簧54。因为整个旋转机构30只有中间位置通过旋转轴模块32与平移底板21固定相连，导致旋转底板31的刚性和强度不足。而通过在周边增加多个滑板51和多个衬套52，旋转底板31在转动过程中除了旋转轴模块32的连接作用，旋转底板31的底部还可以通过衬套52与滑板51的滑动接触，支撑起旋转底板31转动，从而提高旋转时的稳定性，增强旋转机构30的刚性和强度。而且衬套52通过压缩弹簧54能够在压盖53中实现上下浮动，具有良好的适应性。
在一些实施例中，滑板51为无油线性滑板，衬套52为无油衬套，无油线性滑板为黄铜材质，滑板上镶嵌石墨，能够起到润滑作用，保证滑板51和衬套52的良好接触，确保旋转底板31在转动过程中阻力减小，旋转过程顺畅。
优选的，如图2所示，旋转底板31上设有限位孔311；平移底板21上设有限位柱212，限位柱212配合设于限位孔311内，以限制旋转机构30的转动自由度。通过限位柱212与限位孔311的配合，可以限制整个旋转机构30的旋转角度，起到限位作用。
在一些实施例中，限位孔311可以为扇形孔(图未示出)，这样限位柱212在扇形孔内，旋转一定角度后就会跟扇形孔边的圆角位置接触，从而起到限位作用，实现微小范围内的转动。
在一些实施例中，如图8所示，旋转轴模块32包括：轴承座321、旋转轴322、第一轴承323、第二轴承324。轴承座321可通过第三螺钉329连接在平移底板21上；旋转轴322连接在旋转底板31上；第一轴承323内套在轴承座321上且外套在旋转轴322上。通过旋转轴322在第一轴承323内转动，从而实现旋转底板31在平移底板21上进行转动。第二轴承324套设在旋转轴322的远离旋转底板31的一端，第二轴承324的一侧与轴承座321之间设有锁紧环325。锁紧环325的一侧可通过第一螺钉327固定在轴承座321上，锁紧环325的另一侧可以起到对第二轴承324的支撑作用。第二轴承324的另一侧设有锁紧螺母326，锁紧螺母326与第二轴承324配合以调整旋转轴322的旋转阻力。例如，第二轴承324可以为推力球轴承，推力球轴承靠近锁紧螺母326的一侧的轴圈跟锁紧螺母326和旋转轴322一起转动，通过锁紧螺母326锁紧力的大小可调整推力球轴承里面滚珠的游隙，间接调整旋转轴322旋转时的阻力，最后通过第二螺钉328固定锁紧螺母326，防止其松动。
在一些实施例中，第一轴承323可以为滚针推力球轴承，滚针推力球轴承其轴向有滚针，端面有滚珠，结合滚针轴承和推力球轴承，可以承受轴向和径向负载，并同样可以通过第二螺钉328固定外圈。
在一些实施例中，第一螺钉327和第三螺钉329均为内六角圆柱头螺钉，第二螺钉328可以为紧定螺钉，采用该种螺钉安装使用简单。
在一些实施例中，平移底板21上设有中间的圆孔(图未示出)和分布在圆孔中间的六个小孔(图未示出)，用于固定旋转机构30的固定端。
在一些实施例中，如图1所示，固定架10与旋转机构30之间设有至少一个弹性压紧模块60，以将铺贴辊子40压紧在待铺贴基面70上，提供墙纸铺贴过程中待铺贴基面70的压紧力。例如，弹性压紧模块60可以是一个且设在固定架10的中部，或者，如图3所示，弹性压紧模块60为两个，且分别设在固定架10和旋转机构30的两端，这样两个弹性压紧模块60提供均衡的弹性力，从而将铺贴辊子40贴紧在待铺贴基面70上。
优选的，如图10、图4、图11所示，弹性压紧模块60包括：第一安装座61、第二安装座62、弹簧63。第一安装座61连接在侧板11上且具有第一安装槽611；第二安装座62连接在旋转底板31上且具有第二安装槽621；弹簧63的一端设在第一安装槽611内且另一端设在第二安装槽621内。第一安装槽611和第二安装槽621使弹簧63能够牢固设置在侧板11和旋转底板31之间，当铺贴辊子40的一端接触待铺贴基面70时，旋转机构30转动并带动平移机构20向后移动，弹簧63被压缩产生向前的推力，将铺贴辊子40贴紧在待铺贴墙面上。
在一些实施例中，如图10所示，第一安装座61的靠近第二安装座62的一端设有安装座缓冲垫66，安装座缓冲垫66起到缓冲作用，避免第一安装座61和第二安装座62之间的碰撞。
优选的，如图10所示，弹性压紧模块60还包括：调节螺钉64和导向轴65。调节螺钉64设在第一安装座61上，调节螺钉64穿过第一安装座61的一端连接有垫片67，垫片67位于第一安装槽611内且止抵在弹簧63上。由于调节螺钉64是螺纹连接在第一安装座61上，因此调节螺钉64的位置可调，旋转调节螺钉64能够改变垫片67在第一安装槽611内的位置，以起到调节弹簧63压缩量的作用，使弹力达到合适的位置，得到合适的压紧力。导向轴65的一端设在第二安装槽621内且另一端伸出第二安装槽621，弹簧63套设在导向轴65上，导向轴65可以为弹簧63的伸缩过程提高导向和支撑，避免弹簧63在第二安装座62处向一侧弯转，保证弹簧63工作的可靠性。
综上所述，整个贴紧机构100简单可靠，不需要电动旋转平台来调整墙纸铺贴机器人的位置姿态，在墙纸铺贴过程中，铺贴辊子40始终压紧墙面。
下面结合附图，描述本发明墙纸铺贴机器人的贴紧机构100的一个具体实施例。
如图1至图12所示，一种墙纸铺贴机器人的贴紧机构100，包括：固定架10、平移机构20、旋转机构30、铺贴辊子40。
平移机构20设在固定架10上，且平移机构20在固定架10上可在靠近和远离待铺贴基面70的第一方向a上往复移动。旋转机构30可转动地设在平移机构20上。铺贴辊子40用于将墙纸辊轧至待铺贴基面70上，铺贴辊子40绕其轴线所在的第二方向b可转动地设在旋转机构30上，且铺贴辊子40在旋转机构30的带动下可绕第三方向c可转动；其中，第一方向a、第二方向b和第三方向c彼此垂直。
固定架10包括：竖直延伸的侧板11和水平延伸的安装板12，安装板12连接在侧板11上，安装板12上设有两个间隔开的导轨121。整个固定架10为对称设计，两侧零件、结构一致。
平移机构20包括：平移底板21，平移底板21的靠近安装板12的一侧设有四个滑块211，四个滑块211分为两组，每一组滑块211对应可滑动地配合在一个导轨121上。
导轨121的远离侧板11的一端设有滑块限位座124，以防止在平移过程中滑块211滑出导轨121，滑块限位座124上设有缓冲垫125，用于避免滑块211与滑块限位座124的直接碰撞，提供限位时的缓冲作用。安装板12的左端和右端均设有与侧板11相连的侧面加强筋122，安装板12的下方设有与侧板11相连的底部加强筋123。
旋转机构30包括：旋转底板31和旋转轴模块32。铺贴辊子40连接在旋转底板31上；旋转轴模块32的一端设在平移底板21上且另一端设在旋转底板31的上，旋转轴模块32可带动旋转底板31在平移底板21上转动。其中，安装板12上设有两间隔开的个调平缓冲块126，调平缓冲块126使旋转机构30的两端向其靠紧。
旋转底板31和平移底板21之间设有支撑结构50，支撑结构50包括：六个滑板51和六个衬套52。六个滑板51间隔开设在平移底板21上，且可在平移底板21上沿周向分布；六个衬套52与多个滑板51一一对应设置，六个衬套52均外套有压盖53，压盖53均设在旋转底板31上，压盖53与衬套52之间设有压缩弹簧54。其中，滑板51为无油线性滑板，衬套52为无油衬套，无油线性滑板为黄铜材质，滑板上镶嵌石墨，能够起到润滑作用。
旋转底板31上设有限位孔311，限位孔311可以为扇形孔。平移底板21上设有限位柱212，限位柱212配合设于限位孔311内，这样限位柱212在扇形孔内，旋转一定角度后就会跟扇形孔边的圆角位置接触，从而起到限位作用，实现微小范围内的转动。
旋转轴模块32包括：轴承座321、旋转轴322、第一轴承323、第二轴承324。轴承座321可通过第三螺钉329连接在平移底板21上；旋转轴322连接在旋转底板31上；第一轴承323内套在轴承座321上且外套在旋转轴322上，第二轴承324套设在旋转轴322的远离旋转底板31的一端，第二轴承324的一侧与轴承座321之间设有锁紧环325，第二轴承324的另一侧设有锁紧螺母326，锁紧螺母326与第二轴承324配合以调整旋转轴322的旋转阻力。其中，第一轴承323具体可以为滚针推力球轴承，第二轴承324具体可以为推力球轴承。
固定架10与旋转机构30之间设有两个弹性压紧模块60，两个弹性压紧模块60设在固定架10与旋转机构30的左侧和右侧。弹性压紧模块60包括：第一安装座61、第二安装座62、弹簧63、调节螺钉64、垫片67、导向轴65、安装座缓冲垫66。第一安装座61连接在侧板11上且具有第一安装槽611；第二安装座62连接在旋转底板31上且具有第二安装槽621；弹簧63的一端设在第一安装槽611内且另一端设在第二安装槽621内。调节螺钉64设在第一安装座61上，调节螺钉64穿过第一安装座61的一端连接有垫片67，垫片67位于第一安装槽611内且止抵在弹簧63上。导向轴65的一端设在第二安装槽621内且另一端伸出第二安装槽621，弹簧63套设在导向轴65上。第一安装座61的靠近第二安装座62的一端设有安装座缓冲垫66。
根据本发明实施例的一种墙纸铺贴机器人，包括机架、行走装置、贴紧机构。
行走装置设在机架的下方，以驱动机架行走。贴紧机构100为根据前文中任一项的墙纸铺贴机器人的贴紧机构100，用于贴紧墙面进行墙纸铺贴作业。
根据本发明实施例的墙纸铺贴机器人，通过设置贴紧机构100，使得机器人在墙纸铺贴作业中，可以自动调整铺贴辊子40紧贴在待铺贴基面70上，省去人工调整过程，有利于简化操作过程，提高工作效率，提升墙纸铺贴效果。
根据本发明实施例的墙纸铺贴机器人的其他构成例如行走装置和升降机构等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。
在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
技术特征：
1.一种墙纸铺贴机器人的贴紧机构，其特征在于，包括：
固定架；
平移机构，所述平移机构设在所述固定架上，且所述平移机构在所述固定架上可在靠近和远离待铺贴基面的第一方向上往复移动；
旋转机构，所述旋转机构可转动地设在所述平移机构上；
铺贴辊子，所述铺贴辊子用于将所述墙纸辊轧至所述待铺贴基面上，所述铺贴辊子绕其轴线所在的第二方向可转动地设在所述旋转机构上，且所述铺贴辊子在所述旋转机构的带动下可绕第三方向可转动；其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向彼此垂直。
2.根据权利要求1所述的墙纸铺贴机器人的贴紧机构，其特征在于，
所述固定架包括：竖直延伸的侧板和水平延伸的安装板，所述安装板连接在所述侧板上，所述安装板上设有多个间隔开的导轨；
所述平移机构包括：平移底板，所述平移底板的靠近所述安装板的一侧设有多个滑块，多个所述滑块可滑动地配合在多个所述导轨上。
3.根据权利要求2所述的墙纸铺贴机器人的贴紧机构，其特征在于，所述旋转机构包括：
旋转底板，所述铺贴辊子连接在所述旋转底板上；
旋转轴模块，所述旋转轴模块的一端设在所述平移底板上且另一端设在所述旋转底板的上，所述旋转轴模块可带动所述旋转底板在所述平移底板上转动。
4.根据权利要求3所述的墙纸铺贴机器人的贴紧机构，其特征在于，所述旋转底板和所述平移底板之间设有支撑结构，所述支撑结构包括：
多个滑板，多个所述滑板间隔开设在所述平移底板上；
多个衬套，多个所述衬套与多个所述滑板一一对应设置，多个所述衬套均外套有压盖，所述压盖均设在所述旋转底板上，所述压盖与所述衬套之间设有压缩弹簧。
5.根据权利要求4所述的墙纸铺贴机器人的贴紧机构，其特征在于，
所述旋转底板上设有限位孔；
所述平移底板上设有限位柱，所述限位柱配合设于所述限位孔内，以限制所述旋转机构的转动自由度。
6.根据权利要求3所述的墙纸铺贴机器人的贴紧机构，其特征在于，所述旋转轴模块包括：
轴承座，所述轴承座连接在所述平移底板上；
旋转轴，所述旋转轴连接在所述旋转底板上；
第一轴承，所述第一轴承内套在所述轴承座上且外套在所述旋转轴上；
第二轴承，所述第二轴承套设在所述旋转轴的远离所述旋转底板的一端，所述第二轴承的一侧与所述轴承座之间设有锁紧环，所述第二轴承的另一侧设有锁紧螺母，所述锁紧螺母与所述第二轴承配合以调整所述旋转轴的旋转阻力。
7.根据权利要求3所述的墙纸铺贴机器人的贴紧机构，其特征在于，所述固定架与所述旋转机构之间设有至少一个弹性压紧模块，以将所述铺贴辊子压紧在待铺贴基面上。
8.根据权利要求7所述的墙纸铺贴机器人的贴紧机构，其特征在于，所述弹性压紧模块包括：
第一安装座，所述第一安装座连接在所述侧板上且具有第一安装槽；
第二安装座，所述第二安装座连接在所述旋转底板上且具有第二安装槽；
弹簧，所述弹簧的一端设在所述第一安装槽内且另一端设在所述第二安装槽内。
9.根据权利要求8所述的墙纸铺贴机器人的贴紧机构，其特征在于，还包括：
调节螺钉，所述调节螺钉设在所述第一安装座上，所述调节螺钉穿过所述第一安装座的一端连接有垫片，所述垫片位于所述第一安装槽内且止抵在所述弹簧上；
导向轴，所述导向轴的一端设在所述第二安装槽内且另一端伸出所述第二安装槽，所述弹簧套设在所述导向轴上。
10.一种墙纸铺贴机器人，其特征在于，包括：
机架；
行走装置，所述行走装置设在所述机架的下方，以驱动所述机架行走；
贴紧机构，所述贴紧机构为根据权利要求1至9中任一项所述的墙纸铺贴机器人的贴紧机构。
技术总结
本发明公开了一种墙纸铺贴机器人的贴紧机构及墙纸铺贴机器人，贴紧机构包括：固定架；平移机构，平移机构设在固定架上，且平移机构在固定架上可在靠近和远离待铺贴基面的第一方向上往复移动；旋转机构，旋转机构可转动地设在平移机构上；铺贴辊子，铺贴辊子用于将墙纸辊轧至待铺贴基面上，铺贴辊子绕其轴线所在的第二方向可转动地设在旋转机构上，铺贴辊子在旋转机构的带动下可绕第三方向可转动；其中，第一方向、第二方向和第三方向彼此垂直。本发明能够自适应调整铺贴辊子的位置状态，在墙纸铺贴过程中确保铺贴辊子始终与待铺贴基面平行，避免墙纸铺贴过程中出现褶皱、气泡，提升墙纸铺贴效果。
技术研发人员：朱晓;陈威霖
受保护的技术使用者：广东博智林机器人有限公司
技术研发日：.09.12
技术公布日：.01.07
