本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的远光控制方法、系统及车辆。
背景技术：
当前车辆的智能大灯系统在远光功能实现方面，大多以实现远光防炫目和远光随动转向为主，导致远光功能单一，不够丰富。
由于汽车驾驶场景的丰富性和复杂性，单一的实现远光防炫目功能难以满足人们对汽车大灯智能化、自动化的需求，不能很好的提升用户的驾驶体验，也不能有效提高行驶安全性。
技术实现要素：
本发明旨在至少解决上述技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的远光控制方法，该方法能够实现多种远光控制功能，并采用以led单个光源为仲裁单元，实现各种功能的协调切换和控制，提高远光控制的可靠性，利于提高行车舒适性和安全性。
为此，本发明的第二个目的在于提出一种车辆的远光控制系统。
为此，本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例提出了一种车辆的远光控制方法，包括以下步骤：获取车辆远光灯当前的工作模式，其中，远光灯的工作模式包括：默认关闭模式、待机模式和激活模式；如果所述远光灯处于激活模式，则获取车辆前方的障碍物的位置信息，并根据所述障碍物的位置信息确定所述远光灯中对应的led光源；对所述障碍物进行分类，得到所述障碍物的类型；根据所述障碍物的类型，激活相应的远光控制功能，输出所述led光源的状态控制请求；根据所述led光源的状态控制请求对所述led光源的状态进行仲裁，输出led光源的状态控制指令；根据所述led光源的状态控制指令对所述led光源进行控制。
根据本发明实施例的车辆的远光控制方法，能够实现多种远光控制功能，诸如通过控制远光亮、灭实现的远光防炫目功能、通过自适应降低远光亮度实现的远光防反射炫目功能、通过控制远光闪烁实现障碍物远光碰撞预警功能、通过增强驾驶员视线中心区域远光亮度实现的远光高速增强功能以及通过增强弯道内侧led光源亮度降低外侧led光源亮度实现的远光自适应弯道功能等多种功能，并采用以led单个光源为仲裁单元，实现各种功能的协调切换和控制，提高远光控制的可靠性，利于提高行车舒适性和安全性，从而提升驾驶体验。
另外，根据本发明上述实施例的车辆的远光控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
在一些示例中，还包括：对所述远光灯的工作模式进行切换，其中，当所述远光灯的工作模式为默认关闭模式且满足第一切换条件时，将所述远光灯的工作模式切换至待机模式，所述第一切换条件包括：远光灯开关处于auto状态；当所述远光灯的工作模式为待机模式且满足第二切换条件时，将所述远光灯的工作模式切换至激活模式，所述第二切换条件包括：外部环境亮度低于预设亮度阈值且车速高于预设车速；当所述远光灯的工作模式为激活模式且满足第三切换条件时，将所述远光灯的工作模式切换至待机模式，所述第三切换条件包括：外部环境亮度高于所述预设亮度阈值或者车速低于所述预设车速；当所述远光灯的工作模式为待机模式且满足第四切换条件时，将所述远光灯的工作模式切换至默认关闭模式，所述第四切换条件包括：远光灯开关不处于auto状态；当所述远光灯的工作模式为激活模式且满足第五切换条件时，将所述远光灯的工作模式切换至默认关闭模式，所述第五切换条件包括：远光灯开关不处于auto状态。
在一些示例中，所述障碍物的类型包括：与车辆没有碰撞风险的第一类型障碍物、与车辆存在碰撞风险的第二类型障碍物和具有反射特性的第三类型障碍物，所述根据所述障碍物的类型，激活相应的远光控制功能，输出所述led光源的状态控制请求，包括：如果所述障碍物为第一类型障碍物，则激活远光防眩目功能，将所述led光源状态请求置为灭灯状态请求，输出led光源防炫目激活标志和状态请求；如果所述障碍物为第二类型障碍物，则激活碰撞预警功能，将所述led光源状态请求置为闪烁状态请求，输出led光源碰撞预警激活标志和状态请求；如果所述障碍物为第三类型障碍物，则激活远光防反射眩目功能，对所述led光源进行亮度限制，，输出led光源防反射炫目激活标志和亮度限值请求。
在一些示例中，还包括：检测车辆的行驶工况；如果车辆处于高速行驶工况，则激活高速远光增强功能，输出led光源高速远光增强激活标志和亮度请求；如果车辆处于转弯行驶工况，则激活远光自适应弯道功能，输出led光源自适应弯道激活标志和亮度请求。
在一些示例中，所述根据所述led光源的状态控制请求对所述led光源的状态进行仲裁，输出led光源的状态控制指令，包括：当远光灯的工作模式为激活模式时：如果led光源防炫目无灭灯请求且碰撞预警功能未激活，则进入第一led光源状态控制模式，输出led光源状态请求为亮灯状态控制指令；如果碰撞预警功能激活，则进入第二led光源状态控制模式，输出led光源状态请求为闪烁状态控制指令；如果远光防炫目功能激活且碰撞预警功能未激活，则进入第三led光源状态控制模式，输出led光源状态请求为灭灯状态控制指令，输出led光源状态请求。
在一些示例中，还包括：当处于所述第一led光源状态控制模式且碰撞预警功能激活时，切换至第二led光源状态控制模式；当处于所述第二led光源状态控制模式且碰撞预警功能未激活且远光防眩目功能未激活时，切换至第一led光源状态控制模式；当处于所述第二led光源状态控制模式且碰撞预警功能未激活且远光防眩目功能激活时，切换至第三led光源状态控制模式；当处于所述第三led光源状态控制模式且碰撞预警功能激活时，切换至第二led光源状态控制模式；当处于所述第一led光源状态控制模式且碰撞预警功能未激活且远光防眩目功能激活时，切换至第三led光源状态控制模式；当处于所述第三led光源状态控制模式且碰撞预警功能未激活且远光防眩目功能未激活时，切换至第一led光源状态控制模式。
在一些示例中，还包括：当所述远光防反射炫目功能未激活且高速远光增强功能未激活且远光自适应弯道功能未激活时，将led光源亮度请求设置为默认亮度；当所述远光防反射炫目功能激活且高速远光增强功能未激活且远光自适应弯道功能未激活时，将led光源亮度请求设置为远光防反射炫目亮度限值与默认亮度之间的较小值；当所述远光防反射炫目功能未激活且高速远光增强功能激活且远光自适应弯道功能未激活时，将led光源亮度请求设置为高速远光增强亮度请求值；当所述远光防反射炫目功能未激活且高速远光增强功能未激活且远光自适应弯道功能激活时，将led光源亮度请求设置为远光自适应弯道亮度请求值；当所述远光防反射炫目功能激活且高速远光增强功能激活且远光自适应弯道功能未激活时，将led光源亮度请求设置为远光防反射炫目亮度限值和高速远光增强亮度请求值之间的较小值；当所述远光防反射炫目功能激活且高速远光增强功能未激活且远光自适应弯道功能激活时，将led光源亮度请求设置为远光防反射炫目亮度限值和远光自适应弯道亮度请求值之间的较小值；当所述远光防反射炫目功能未激活且高速远光增强功能激活且远光自适应弯道功能激活时，将led光源亮度请求设置为高速远光增强亮度请求值和远光自适应弯道亮度请求值之间的较大值；当所述远光防反射炫目功能激活且高速远光增强功能激活且远光自适应弯道功能激活时，确定高速远光增强亮度请求值和远光自适应弯道亮度请求值之间的较大值，并将led光源亮度请求设置为所述较大值与远光防反射炫目亮度限值之间的较小值。
在一些示例中，所述对所述障碍物进行分类，得到所述障碍物的类型，包括：根据障碍物与车辆的相对纵向距离及相对纵向速度预测障碍物与车辆的纵向相遇剩余时间；根据障碍物与车辆的当前横向距离和横向相对速度预测所述纵向相遇剩余时间之后障碍物与车辆的相对横向距离；当所述纵向相遇剩余时间小于预设时间阈值，且预测的所述纵向相遇剩余时间之后障碍物与车辆的相对横向距离小于预设距离阈值时，判断所述障碍物为第二类型障碍物，否则，判断所述障碍物为第一类型障碍物；根据摄像头反馈的障碍物反射特性判断所述障碍物是否为第三类型障碍物，如果障碍物反射特性为中高反射强度，则判断所述障碍物为第三类型障碍物。
为了实现上述目的，本发明第二方面的实施例提出了一种车辆的远光控制系统，包括：模式获取模块，用于获取车辆远光灯当前的工作模式，其中，远光灯的工作模式包括：默认关闭模式、待机模式和激活模式；信息获取模块，用于当所述远光灯处于激活模式时，获取车辆前方的障碍物的位置信息，并根据所述障碍物的位置信息确定所述远光灯中对应的led光源；分类模块，用于对所述障碍物进行分类，得到所述障碍物的类型；激活模块，用于根据所述障碍物的类型，激活相应的远光控制功能，输出所述led光源的状态控制请求；处理模块，用于根据所述led光源的状态控制请求对所述led光源的状态进行仲裁，输出led光源的状态控制指令；控制模块，用于根据所述led光源的状态控制指令对所述led光源进行控制。
根据本发明实施例的车辆的远光控制系统，能够实现多种远光控制功能，诸如通过控制远光亮、灭实现的远光防炫目功能、通过自适应降低远光亮度实现的远光防反射炫目功能、通过控制远光闪烁实现障碍物远光碰撞预警功能、通过增强驾驶员视线中心区域远光亮度实现的远光高速增强功能以及通过增强弯道内侧led光源亮度降低外侧led光源亮度实现的远光自适应弯道功能等多种功能，并采用以led单个光源为仲裁单元，实现各种功能的协调切换和控制，提高远光控制的可靠性，利于提高行车舒适性和安全性，从而提升驾驶体验。
为了实现上述目的，本发明第三方面的实施例提出了一种车辆，包括本发明上述实施例所述的车辆的远光控制系统。
根据本发明实施例的车辆，能够实现多种远光控制功能，诸如通过控制远光亮、灭实现的远光防炫目功能、通过自适应降低远光亮度实现的远光防反射炫目功能、通过控制远光闪烁实现障碍物远光碰撞预警功能、通过增强驾驶员视线中心区域远光亮度实现的远光高速增强功能以及通过增强弯道内侧led光源亮度降低外侧led光源亮度实现的远光自适应弯道功能等多种功能，并采用以led单个光源为仲裁单元，实现各种功能的协调切换和控制，提高远光控制的可靠性，利于提高行车舒适性和安全性，从而提升驾驶体验。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明一个实施例的车辆的远光控制方法的流程图；
图2是根据本发明一个实施例的远光灯的工作模式的切换示意图；
图3是根据本发明一个实施例的led光源状态仲裁逻辑示意图；
图4是根据本发明一个实施例的led光源亮度仲裁逻辑示意图；
图5是根据本发明一个实施例的车辆的远光控制系统的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以下结合附图描述根据本发明实施例的车辆远光控制系统、方法及车辆。
图1是根据本发明一个实施例的车辆的远光控制方法的流程图。如图1所示，该车辆的远光控制方法，包括以下步骤：
步骤s1：获取车辆远光灯当前的工作模式，其中，远光灯的工作模式包括：默认关闭模式、待机模式和激活模式。具体的，可根据智能大灯系统中远光灯的开关档位以及外部环境亮度判断远光灯的工作模式。
在本发明的一个实施例中，该方法还包括：对远光灯的工作模式进行切换。如图2所示，即远光灯的工作模式分为off默认关闭模式、ready待机模式以及active激活模式，这三种工作模式在满足一定的条件时可相互切换，切换条件包括但不限于表1所示的条件。
表1
具体的，当远光灯的工作模式为默认关闭模式且满足第一切换条件(即表1中的条件①)时，将远光灯的工作模式切换至待机模式，第一切换条件包括：远光灯开关处于auto状态；当远光灯的工作模式为待机模式且满足第二切换条件(即表1中的条件②)时，将远光灯的工作模式切换至激活模式，第二切换条件包括：外部环境亮度低于预设亮度阈值且车速高于预设车速；当远光灯的工作模式为激活模式且满足第三切换条件(即表1中的条件③)时，将远光灯的工作模式切换至待机模式，第三切换条件包括：外部环境亮度高于预设亮度阈值或者车速低于预设车速；当远光灯的工作模式为待机模式且满足第四切换条件(即表1中的条件④)时，将远光灯的工作模式切换至默认关闭模式，第四切换条件包括：远光灯开关不处于auto状态；当远光灯的工作模式为激活模式且满足第五切换条件(即表1中的条件⑤)时，将远光灯的工作模式切换至默认关闭模式，第五切换条件包括：远光灯开关不处于auto状态。
步骤s2：如果远光灯处于激活模式，则获取车辆前方的障碍物的位置信息，并根据障碍物的位置信息确定远光灯中对应的led光源。
具体的说，即当识别到当前远光灯处于active激活模式时，通过摄像头获取前方车辆、行人、自行车、摩托车以及高反光物体(例如交通指示牌)等障碍物的位置信息，包括但不限于相对距离、相对方位角、相对横向距离、相对纵向距离、相对横向速度以及障碍物宽度。进一步地，根据障碍物的位置信息确定对应的led光源。
步骤s3：对障碍物进行分类，得到障碍物的类型。
步骤s4：根据障碍物的类型，激活相应的远光控制功能，输出led光源的状态控制请求。
在本发明的一个实施例中，障碍物的类型包括：与车辆没有碰撞风险的第一类型障碍物、与车辆存在碰撞风险的第二类型障碍物和具有反射特性的第三类型障碍物。
进一步地，根据障碍物的类型，激活相应的远光控制功能，输出led光源的状态控制请求，包括：如果障碍物为第一类型障碍物，则激活远光防眩目功能，将led光源状态请求置为灭灯状态请求，输出led光源防炫目激活标志和状态请求；如果障碍物为第二类型障碍物，则激活碰撞预警功能，将led光源状态请求置为闪烁状态请求，输出led光源碰撞预警激活标志和状态请求；如果障碍物为第三类型障碍物，则激活远光防反射眩目功能，对led光源进行亮度限制，输出led光源防反射炫目激活标志和亮度限值请求。
其中，在本发明的一个实施例中，对障碍物进行分类，得到障碍物的类型的过程，包括：根据障碍物与车辆的相对纵向距离及相对纵向速度预测障碍物与车辆的纵向相遇剩余时间t；根据障碍物与车辆的当前横向距离和横向相对速度预测纵向相遇剩余时间t之后障碍物与车辆的相对横向距离d；当纵向相遇剩余时间t小于预设时间阈值，且预测的纵向相遇剩余时间t之后障碍物与车辆的相对横向距离d小于预设距离阈值时，判断障碍物为第二类型障碍物，即障碍物与车辆有碰撞风险，否则，判断障碍物为第一类型障碍物，即障碍物与车辆没有碰撞风险。进一步地，根据摄像头反馈的障碍物反射特性判断障碍物是否为第三类型障碍物，如果障碍物反射特性为中高反射强度，则判断所述障碍物为第三类型障碍物，如交通指示牌。在本发明的一个实施例中，该方法还包括：检测车辆的行驶工况；如果车辆处于高速行驶工况，则激活高速远光增强功能，输出led光源高速远光增强激活标志和亮度请求；如果车辆处于转弯行驶工况，则激活远光自适应弯道功能，输出led光源自适应弯道激活标志和亮度请求。
具体的说，即对没有碰撞风险的障碍物激活远光防炫目功能，输出led光源灭灯请求；对有碰撞风险障碍物激活碰撞预警功能，输出led光源闪烁请求；对有反射特性障碍物激活远光防反射炫目功能，输出led光源亮度限值请求；高速行驶工况下，激活高速远光增强功能，输出led光源亮度请求；转弯行驶工况下，激活远光自适应弯道功能，输出led光源亮度请求。
对于无碰撞风险的障碍物，激活防炫目功能，将障碍物对应的led光源状态请求置为灭灯状态请求，输出led光源防炫目激活标志和状态请求，分别定义为aag_ledactvcmd和aag_ledstsdes。
对于有碰撞风险的障碍物，激活碰撞预警功能，将障碍物对应的led光源状态请求置为闪烁状态请求，输出led光源碰撞预警激活标志和状态请求，分别定义为fcw_ledactvcmd和fcw_ledstsdes。
对于高反射强度障碍物，激活防反射炫目功能，对障碍物对应的led光源亮度设置一个防反射炫目亮度限值，输出led光源防反射炫目激活标志和亮度限值请求，分别定义为rag_ledactvcmd和rag_ledlindeslim。
当车辆处于高速行驶工况，激活高速远光增强功能，输出led光源高速远光增强激活标志和亮度请求，分别定义为ahbe_ledactvcmd和ahbe_ledlindes。
当本车处于转弯行驶工况，激活自适应弯道功能，输出led光源自适应弯道激活标志和亮度请求，分别定义为abm_ledactvcmd和abm_ledlindes。
需要说明的行是，以上所有定义的请求信号均为数组类型，数组维数为led光源数量。
步骤s5：根据led光源的状态控制请求对led光源的状态进行仲裁，输出led光源的状态控制指令。
参考图3所示，根据碰撞预警功能优先于远光防炫目的原则对远光防炫目请求以及远光碰撞预警请求进行仲裁，输出led光源控制状态，包括亮、灭以及闪烁三种状态。
具体的，根据led光源的状态控制请求对led光源的状态进行仲裁，输出led光源的状态控制指令，包括：
设立初始状态模式，当远光灯处于ready待机模式时，对led光源状态进行初始化，将led光源状态请求置为灭灯状态(ledstsdes＝off)，led光源状态模式为模式0。
当远光灯的工作模式为激活模式时：
如果led光源防炫目无灭灯请求且碰撞预警功能未激活，则进入第一led光源状态控制模式，即对应于图3中的模式1，输出led光源状态请求为亮灯状态控制指令，即ledstsdes＝on；
由于碰撞预警功能优先级高于远光防炫目功能，如果碰撞预警功能激活，则进入第二led光源状态控制模式，即对应于图3中的模式2，输出led光源状态请求为闪烁状态控制指令，即ledstsdes＝flash；
如果远光防炫目功能激活且碰撞预警功能未激活，则进入第三led光源状态控制模式，即对应于图3中的模式3，输出led光源状态请求为灭灯状态控制指令，输出led光源状态请求，即ledstsdes＝off。
在本发明的一个实施例中，该方法还包括：当满足不同条件时，第一至第三led光源状态控制模式之间可相互切换。具体条件结合图3和表2所示。
表2
具体的说，即当处于第一led光源状态控制模式且碰撞预警功能激活，即满足图3和表2中的条件c时，切换至第二led光源状态控制模式；
当处于第二led光源状态控制模式且碰撞预警功能未激活且远光防眩目功能未激活，即满足图3和表2中的条件d时，切换至第一led光源状态控制模式；
当处于第二led光源状态控制模式且碰撞预警功能未激活且远光防眩目功能激活，即满足图3和表2中的条件e时，切换至第三led光源状态控制模式；
当处于第三led光源状态控制模式且碰撞预警功能激活，即满足图3和表2中的条件f时，切换至第二led光源状态控制模式；
当处于第一led光源状态控制模式且碰撞预警功能未激活且远光防眩目功能激活，即满足图3和表2中的条件g时，切换至第三led光源状态控制模式；
当处于第三led光源状态控制模式且碰撞预警功能未激活且远光防眩目功能未激活，即满足图3和表2中的条件h时，切换至第一led光源状态控制模式。
在本发明的一个实施例中，该方法还包括：对led的光源的亮度进行仲裁。即根据远光防反射炫目功能请求、高速远光增强功能请求以及远光自适应弯道功能请求等条件对led光源亮度进行仲裁，具体参考图4和表3所示。
表3
具体的说，即，当远光防反射炫目功能未激活且高速远光增强功能未激活且远光自适应弯道功能未激活，即满足图4和表3中的条件1时，将led光源亮度请求设置为默认亮度。具体的说，即当满足条件1时，将led光源亮度模式进入默认缺省模式0，将led光源亮度请求设置为默认亮度，ledlindes＝def_ledlindes，默认亮度设定值可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置，在此不做具体限制。
当远光防反射炫目功能激活且高速远光增强功能未激活且远光自适应弯道功能未激活，即满足图4和表3中的条件2时，将led光源亮度请求设置为远光防反射炫目亮度限值与默认亮度之间的较小值。具体的说，即当满足条件2时，将led光源亮度请求设置为远光防反射炫目亮度限值请求与默认亮度的较小值，ledlindes＝min(rag_ledlindeslim，def_ledlindes)，led光源亮度控制模式设置为图4中的模式1。
当远光防反射炫目功能未激活且高速远光增强功能激活且远光自适应弯道功能未激活，即满足图4和表3中的条件3时，将led光源亮度请求设置为高速远光增强亮度请求值。具体的说，即当满足条件3时，将led光源亮度请求设置为远光高速增强亮度请求，ledlindes＝ahbe_ledlindes，led光源亮度控制模式设置为图4中的模式2。
当远光防反射炫目功能未激活且高速远光增强功能未激活且远光自适应弯道功能激活，即满足图4和表3中的条件4时，将led光源亮度请求设置为远光自适应弯道亮度请求值。具体的说，即当满足条件4时，将led光源亮度请求设置为远光自适应弯道亮度请求，ledlindes＝abm_ledlindes，led光源亮度控制模式设置为图4中的模式3。
当远光防反射炫目功能激活且高速远光增强功能激活且远光自适应弯道功能未激活，即满足图4和表3中的条件5时，将led光源亮度请求设置为远光防反射炫目亮度限值和高速远光增强亮度请求值之间的较小值。具体的说，即当满足条件5时，将led光源亮度请求设置为远光防反射炫目亮度限值请求和远光高速增强亮度请求较小值，即：
ledlindes＝min(rag_ledlindeslim，ahbe_ledlindes)，led光源亮度控制模式设置为图4中的模式4。
当远光防反射炫目功能激活且高速远光增强功能未激活且远光自适应弯道功能激活，即满足图4和表3中的条件6时，将led光源亮度请求设置为远光防反射炫目亮度限值和远光自适应弯道亮度请求值之间的较小值。具体的说，即当满足条件6时，将led光源亮度请求设置为远光防反射炫目亮度限值和远光自适应弯道请求较小值，ledlindes＝min(rag_ledlindeslim，abm_ledlindes)，led光源亮度控制模式设置为图4中的模式5。
当远光防反射炫目功能未激活且高速远光增强功能激活且远光自适应弯道功能激活，即满足图4和表3中的条件7时，将led光源亮度请求设置为高速远光增强亮度请求值和远光自适应弯道亮度请求值之间的较大值。具体的是，即当满足条件7时，将led光源亮度请求设置为远光高速增强和远光自适应弯道请求较大值，即：
ledlindes＝max(ahbe_ledlindes，abm_ledlindes)，led光源亮度控制模式设置为图4中的模式6。
当远光防反射炫目功能激活且高速远光增强功能激活且远光自适应弯道功能激活，即满足图4和表3中的条件8时，确定高速远光增强亮度请求值和远光自适应弯道亮度请求值之间的较大值，并将led光源亮度请求设置为较大值与远光防反射炫目亮度限值之间的较小值。具体的说，即当满足条件8时，将led光源亮度请求设置为远光高速增强和远光自适应弯道亮度请求较大值，再与远光防反射炫目亮度限值请求取小，即：
ledlindes＝min(rag_ledlindeslim，max(ahbe_ledlindes，abm_ledlindes))，led光源亮度控制模式设置为图4中的模式7。
步骤s6：根据led光源的状态控制指令对led光源进行控制。具体的说，即根据仲裁得到的led光源的状态请求和亮度请求来对led光源进行相应控制，以使led光源闪烁、熄灭或以相应的亮度点亮。
需要说明的是，在本发明的实施例中，由于基础控制单位为单个led光源，所以整个远光灯模组的输出需要对以上算法进行以led光源数量为次数的循环仲裁计算，此处不再一一列举赘述。
综上，本发明实施例的车辆的远光控制方法，其实现架构、原理和流程可概述如下：智能大灯远光系统可由摄像头、主控制器、远光灯模组控制器以及由多个led光源组成的远光灯模组组成，其中，每个led光源状态和亮度都可以通过控制器进行控制。
根据智能大灯系统开关档位以及外部环境亮度判断智能大灯远光工作模式；当智能大灯远光控制功能处于active激活模式时，识别出目标物的位置和状态信息，将目标物分为有碰撞风险目标，无碰撞风险目标以及具有反射特性目标，并分别激活远光碰撞预警功能，远光防炫目功能以及远光防反射功能。同时，根据当前车辆工况，当识别到车辆处于高速工况或者弯道工况，分别激活高速远光增强功能以及远光自适应弯道功能；对远光防炫目功能和障碍物碰撞预警功能对led光源的状态请求进行仲裁，包括亮，灭和闪烁三种状态，并通过can总线将仲裁后的led光源状态命令发送给远光灯模组控制器；对远光防反射炫目功能、远光高速增强以及远光自适应弯道功能对执行单元led光源的亮度请求进行仲裁，并通过can总线将仲裁后的led光源亮度命令发送给远光灯模组控制器，以便远光灯模组控制器对led光源进行相应控制，从而实现多种远光控制功能。
根据本发明实施例的车辆的远光控制方法，能够实现多种远光控制功能，诸如通过控制远光亮、灭实现的远光防炫目功能、通过自适应降低远光亮度实现的远光防反射炫目功能、通过控制远光闪烁实现障碍物远光碰撞预警功能、通过增强驾驶员视线中心区域远光亮度实现的远光高速增强功能以及通过增强弯道内侧led光源亮度降低外侧led光源亮度实现的远光自适应弯道功能等多种功能，并采用以led单个光源为仲裁单元，实现各种功能的协调切换和控制，提高远光控制的可靠性，利于提高行车舒适性和安全性，从而提升驾驶体验。
本发明的进一步实施例还提出了一种车辆的远光控制系统。
图5是根据本发明一个实施例的车辆的远光控制系统的结构框图。如图5所示，该车辆的远光控制系统100，包括：模式获取模块110、信息获取模块120、分类模块130、激活模块140、处理模块150和控制模块160。
具体的，模式获取模块110用于获取车辆远光灯当前的工作模式，其中，远光灯的工作模式包括：默认关闭模式、待机模式和激活模式。具体的，可根据智能大灯系统中远光灯的开关档位以及外部环境亮度判断远光灯的工作模式。
具体的，该系统100还包括切换模块(图中未示出)，用于对对远光灯的工作模式进行切换。即远光灯的工作模式分为off默认关闭模式、ready待机模式以及active激活模式，这三种工作模式在满足一定的条件时可相互切换。
具体的，当远光灯的工作模式为默认关闭模式且满足第一切换条件时，将远光灯的工作模式切换至待机模式，第一切换条件包括：远光灯开关处于auto状态；当远光灯的工作模式为待机模式且满足第二切换条件时，将远光灯的工作模式切换至激活模式，第二切换条件包括：外部环境亮度低于预设亮度阈值且车速高于预设车速；当远光灯的工作模式为激活模式且满足第三切换条件时，将远光灯的工作模式切换至待机模式，第三切换条件包括：外部环境亮度高于预设亮度阈值或者车速低于预设车速；当远光灯的工作模式为待机模式且满足第四切换条件时，将远光灯的工作模式切换至默认关闭模式，第四切换条件包括：远光灯开关不处于auto状态；当远光灯的工作模式为激活模式且满足第五切换条件时，将远光灯的工作模式切换至默认关闭模式，第五切换条件包括：远光灯开关不处于auto状态。
信息获取模块120用于当远光灯处于激活模式时，获取车辆前方的障碍物的位置信息，并根据障碍物的位置信息确定远光灯中对应的led光源。
具体的说，即当识别到当前远光灯处于active激活模式时，通过摄像头获取前方车辆、行人、自行车、摩托车以及高反光物体(例如交通指示牌)等障碍物的位置信息，包括但不限于相对距离、相对方位角、相对横向距离、相对纵向距离、相对横向速度以及障碍物宽度。进一步地，根据障碍物的位置信息确定对应的led光源。
分类模块130用于对障碍物进行分类，得到障碍物的类型。
激活模块140用于根据障碍物的类型，激活相应的远光控制功能，输出led光源的状态控制请求。
在本发明的一个实施例中，障碍物的类型包括：与车辆没有碰撞风险的第一类型障碍物、与车辆存在碰撞风险的第二类型障碍物和具有反射特性的第三类型障碍物。
进一步地，激活模块140根据障碍物的类型，激活相应的远光控制功能，输出led光源的状态控制请求，包括：如果障碍物为第一类型障碍物，则激活远光防眩目功能，将led光源状态请求置为灭灯状态请求，输出led光源防炫目激活标志和状态请求；如果障碍物为第二类型障碍物，则激活碰撞预警功能，将led光源状态请求置为闪烁状态请求，输出led光源碰撞预警激活标志和状态请求；如果障碍物为第三类型障碍物，则激活远光防反射眩目功能，对led光源进行亮度限制，输出led光源防反射炫目激活标志和亮度限值请求。
其中，在本发明的一个实施例中，分类模块130对障碍物进行分类，得到障碍物的类型的过程，包括：根据障碍物与车辆的相对纵向距离及相对纵向速度预测障碍物与车辆的纵向相遇剩余时间t；根据障碍物与车辆的当前横向距离和横向相对速度预测纵向相遇剩余时间t之后障碍物与车辆的相对横向距离d；当纵向相遇剩余时间t小于预设时间阈值，且预测的纵向相遇剩余时间t之后障碍物与车辆的相对横向距离d小于预设距离阈值时，判断障碍物为第二类型障碍物，即障碍物与车辆有碰撞风险，否则，判断障碍物为第一类型障碍物，即障碍物与车辆没有碰撞风险。进一步地，根据摄像头反馈的障碍物反射特性判断障碍物是否为第三类型障碍物，如果障碍物反射特性为中高反射强度，则判断所述障碍物为第三类型障碍物，如交通指示牌。
在本发明的一个实施例中，激活模块140还用于：检测车辆的行驶工况；如果车辆处于高速行驶工况，则激活高速远光增强功能，输出led光源高速远光增强激活标志和亮度请求；如果车辆处于转弯行驶工况，则激活远光自适应弯道功能，输出led光源自适应弯道激活标志和亮度请求。
具体的说，即对没有碰撞风险的障碍物激活远光防炫目功能，输出led光源灭灯请求；对有碰撞风险障碍物激活碰撞预警功能，输出led光源闪烁请求；对有反射特性障碍物激活远光防反射炫目功能，输出led光源亮度限值请求；高速行驶工况下，激活高速远光增强功能，输出led光源亮度请求；转弯行驶工况下，激活远光自适应弯道功能，输出led光源亮度请求。
对于无碰撞风险的障碍物，激活防炫目功能，将障碍物对应的led光源状态请求置为灭灯状态请求，输出led光源防炫目激活标志和状态请求，分别定义为aag_ledactvcmd和aag_ledstsdes。
对于有碰撞风险的障碍物，激活碰撞预警功能，将障碍物对应的led光源状态请求置为闪烁状态请求，输出led光源碰撞预警激活标志和状态请求，分别定义为fcw_ledactvcmd和fcw_ledstsdes。
对于高反射强度障碍物，激活防反射炫目功能，对障碍物对应的led光源亮度设置一个防反射炫目亮度限值，输出led光源防反射炫目激活标志和亮度限值请求，分别定义为rag_ledactvcmd和rag_ledlindeslim。
当车辆处于高速行驶工况，激活高速远光增强功能，输出led光源高速远光增强激活标志和亮度请求，分别定义为ahbe_ledactvcmd和ahbe_ledlindes。
当本车处于转弯行驶工况，激活自适应弯道功能，输出led光源自适应弯道激活标志和亮度请求，分别定义为abm_ledactvcmd和abm_ledlindes。
需要说明的行是，以上所有定义的请求信号均为数组类型，数组维数为led光源数量。
处理模块150用于根据led光源的状态控制请求对led光源的状态进行仲裁，输出led光源的状态控制指令。
具体的说，根据碰撞预警功能优先于远光防炫目的原则对远光防炫目请求以及远光碰撞预警请求进行仲裁，输出led光源控制状态，包括亮、灭以及闪烁三种状态。
处理模块150具体用于：设立初始状态模式，当远光灯处于ready待机模式时，对led光源状态进行初始化，将led光源状态请求置为灭灯状态(ledstsdes＝off)。
当远光灯的工作模式为激活模式时：
如果led光源防炫目无灭灯请求且碰撞预警功能未激活，则进入第一led光源状态控制模式，输出led光源状态请求为亮灯状态控制指令，即ledstsdes＝on；
由于碰撞预警功能优先级高于远光防炫目功能，如果碰撞预警功能激活，则进入第二led光源状态控制模式，输出led光源状态请求为闪烁状态控制指令，即ledstsdes＝flash；
如果远光防炫目功能激活且碰撞预警功能未激活，则进入第三led光源状态控制模式，输出led光源状态请求为灭灯状态控制指令，输出led光源状态请求，即ledstsdes＝off。
在本发明的一个实施例中，处理模块150还用于：当满足不同条件时，对第一至第三led光源状态控制模式进行相互切换。
具体的说，即当处于第一led光源状态控制模式且碰撞预警功能激活时，切换至第二led光源状态控制模式；
当处于第二led光源状态控制模式且碰撞预警功能未激活且远光防眩目功能未激活时，切换至第一led光源状态控制模式；
当处于第二led光源状态控制模式且碰撞预警功能未激活且远光防眩目功能激活时，切换至第三led光源状态控制模式；
当处于第三led光源状态控制模式且碰撞预警功能激活时，切换至第二led光源状态控制模式；
当处于第一led光源状态控制模式且碰撞预警功能未激活且远光防眩目功能激活时，切换至第三led光源状态控制模式；
当处于第三led光源状态控制模式且碰撞预警功能未激活且远光防眩目功能未激活时，切换至第一led光源状态控制模式。
在本发明的一个实施例中，处理模块150还用于：对led的光源的亮度进行仲裁。即根据远光防反射炫目功能请求、高速远光增强功能请求以及远光自适应弯道功能请求等条件对led光源亮度进行仲裁。
具体的说，即，当远光防反射炫目功能未激活且高速远光增强功能未激活且远光自适应弯道功能未激活时，将led光源亮度请求设置为默认亮度。
当远光防反射炫目功能激活且高速远光增强功能未激活且远光自适应弯道功能未激活时，将led光源亮度请求设置为远光防反射炫目亮度限值与默认亮度之间的较小值。
当远光防反射炫目功能未激活且高速远光增强功能激活且远光自适应弯道功能未激活时，将led光源亮度请求设置为高速远光增强亮度请求值。
当远光防反射炫目功能未激活且高速远光增强功能未激活且远光自适应弯道功能激活时，将led光源亮度请求设置为远光自适应弯道亮度请求值。
当远光防反射炫目功能激活且高速远光增强功能激活且远光自适应弯道功能未激活时，将led光源亮度请求设置为远光防反射炫目亮度限值和高速远光增强亮度请求值之间的较小值。
当远光防反射炫目功能激活且高速远光增强功能未激活且远光自适应弯道功能激活时，将led光源亮度请求设置为远光防反射炫目亮度限值和远光自适应弯道亮度请求值之间的较小值。
当远光防反射炫目功能未激活且高速远光增强功能激活且远光自适应弯道功能激活时，将led光源亮度请求设置为高速远光增强亮度请求值和远光自适应弯道亮度请求值之间的较大值。
当远光防反射炫目功能激活且高速远光增强功能激活且远光自适应弯道功能激活时，确定高速远光增强亮度请求值和远光自适应弯道亮度请求值之间的较大值，并将led光源亮度请求设置为较大值与远光防反射炫目亮度限值之间的较小值。
控制模块160用于根据led光源的状态控制指令对led光源进行控制。具体的说，即根据仲裁得到的led光源的状态请求和亮度请求来对led光源进行相应控制，以使led光源闪烁、熄灭或以相应的亮度点亮。
需要说明的是，在本发明的实施例中，由于基础控制单位为单个led光源，所以整个远光灯模组的输出需要对以上算法进行以led光源数量为次数的循环仲裁计算，此处不再一一列举赘述。
需要说明的是，本发明实施例的车辆的远光控制系统的具体实现方式与本发明实施例的车辆的远光控制方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。
根据本发明实施例的车辆的远光控制系统，能够实现多种远光控制功能，诸如通过控制远光亮、灭实现的远光防炫目功能、通过自适应降低远光亮度实现的远光防反射炫目功能、通过控制远光闪烁实现障碍物远光碰撞预警功能、通过增强驾驶员视线中心区域远光亮度实现的远光高速增强功能以及通过增强弯道内侧led光源亮度降低外侧led光源亮度实现的远光自适应弯道功能等多种功能，并采用以led单个光源为仲裁单元，实现各种功能的协调切换和控制，提高远光控制的可靠性，利于提高行车舒适性和安全性，从而提升驾驶体验。
本发明的进一步实施例还提出了一种车辆，该车辆包括本发明上述任意一个实施例所描述的车辆的远光控制系统。因此，本发明实施例的车辆的具体实现方式与本发明实施例的车辆的远光控制系统的具体实现方式类似，具体请参见系统部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。
根据本发明实施例的车辆，能够实现多种远光控制功能，诸如通过控制远光亮、灭实现的远光防炫目功能、通过自适应降低远光亮度实现的远光防反射炫目功能、通过控制远光闪烁实现障碍物远光碰撞预警功能、通过增强驾驶员视线中心区域远光亮度实现的远光高速增强功能以及通过增强弯道内侧led光源亮度降低外侧led光源亮度实现的远光自适应弯道功能等多种功能，并采用以led单个光源为仲裁单元，实现各种功能的协调切换和控制，提高远光控制的可靠性，利于提高行车舒适性和安全性，从而提升驾驶体验。
另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同限定。
技术特征：
1.一种车辆的远光控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆远光灯当前的工作模式，其中，远光灯的工作模式包括：默认关闭模式、待机模式和激活模式；
如果所述远光灯处于激活模式，则获取车辆前方的障碍物的位置信息，并根据所述障碍物的位置信息确定所述远光灯中对应的led光源；
对所述障碍物进行分类，得到所述障碍物的类型；
根据所述障碍物的类型，激活相应的远光控制功能，输出所述led光源的状态控制请求；
根据所述led光源的状态控制请求对所述led光源的状态进行仲裁，输出led光源的状态控制指令；
根据所述led光源的状态控制指令对所述led光源进行控制。
2.根据权利要求1所述的车辆的远光控制方法，其特征在于，还包括：
对所述远光灯的工作模式进行切换，其中，
当所述远光灯的工作模式为默认关闭模式且满足第一切换条件时，将所述远光灯的工作模式切换至待机模式，所述第一切换条件包括：远光灯开关处于auto状态；
当所述远光灯的工作模式为待机模式且满足第二切换条件时，将所述远光灯的工作模式切换至激活模式，所述第二切换条件包括：外部环境亮度低于预设亮度阈值且车速高于预设车速；
当所述远光灯的工作模式为激活模式且满足第三切换条件时，将所述远光灯的工作模式切换至待机模式，所述第三切换条件包括：外部环境亮度高于所述预设亮度阈值或者车速低于所述预设车速；
当所述远光灯的工作模式为待机模式且满足第四切换条件时，将所述远光灯的工作模式切换至默认关闭模式，所述第四切换条件包括：远光灯开关不处于auto状态；
当所述远光灯的工作模式为激活模式且满足第五切换条件时，将所述远光灯的工作模式切换至默认关闭模式，所述第五切换条件包括：远光灯开关不处于auto状态。
3.根据权利要求2所述的车辆的远光控制方法，其特征在于，所述障碍物的类型包括：与车辆没有碰撞风险的第一类型障碍物、与车辆存在碰撞风险的第二类型障碍物和具有反射特性的第三类型障碍物，所述根据所述障碍物的类型，激活相应的远光控制功能，输出所述led光源的状态控制请求，包括：
如果所述障碍物为第一类型障碍物，则激活远光防眩目功能，将所述led光源状态请求置为灭灯状态请求，输出led光源防炫目激活标志和状态请求；
如果所述障碍物为第二类型障碍物，则激活碰撞预警功能，将所述led光源状态请求置为闪烁状态请求，输出led光源碰撞预警激活标志和状态请求；
如果所述障碍物为第三类型障碍物，则激活远光防反射眩目功能，对所述led光源进行亮度限制，输出led光源防反射炫目激活标志和亮度限值请求。
4.根据权利要求3所述的车辆的远光控制方法，其特征在于，还包括：
检测车辆的行驶工况；
如果车辆处于高速行驶工况，则激活高速远光增强功能，输出led光源高速远光增强激活标志和亮度请求；
如果车辆处于转弯行驶工况，则激活远光自适应弯道功能，输出led光源自适应弯道激活标志和亮度请求。
5.根据权利要求4所述的车辆的远光控制方法，其特征在于，所述根据所述led光源的状态控制请求对所述led光源的状态进行仲裁，输出led光源的状态控制指令，包括：
当远光灯的工作模式为激活模式时：
如果led光源防炫目无灭灯请求且碰撞预警功能未激活，则进入第一led光源状态控制模式，输出led光源状态请求为亮灯状态控制指令；
如果碰撞预警功能激活，则进入第二led光源状态控制模式，输出led光源状态请求为闪烁状态控制指令；
如果远光防炫目功能激活且碰撞预警功能未激活，则进入第三led光源状态控制模式，输出led光源状态请求为灭灯状态控制指令，输出led光源状态请求。
6.根据权利要求5所述的车辆的远光控制方法，其特征在于，还包括：
当处于所述第一led光源状态控制模式且碰撞预警功能激活时，切换至第二led光源状态控制模式；
当处于所述第二led光源状态控制模式且碰撞预警功能未激活且远光防眩目功能未激活时，切换至第一led光源状态控制模式；
当处于所述第二led光源状态控制模式且碰撞预警功能未激活且远光防眩目功能激活时，切换至第三led光源状态控制模式；
当处于所述第三led光源状态控制模式且碰撞预警功能激活时，切换至第二led光源状态控制模式；
当处于所述第一led光源状态控制模式且碰撞预警功能未激活且远光防眩目功能激活时，切换至第三led光源状态控制模式；
当处于所述第三led光源状态控制模式且碰撞预警功能未激活且远光防眩目功能未激活时，切换至第一led光源状态控制模式。
7.根据权利要求6所述的车辆的远光控制方法，其特征在于，还包括：
当所述远光防反射炫目功能未激活且高速远光增强功能未激活且远光自适应弯道功能未激活时，将led光源亮度请求设置为默认亮度；
当所述远光防反射炫目功能激活且高速远光增强功能未激活且远光自适应弯道功能未激活时，将led光源亮度请求设置为远光防反射炫目亮度限值与默认亮度之间的较小值；
当所述远光防反射炫目功能未激活且高速远光增强功能激活且远光自适应弯道功能未激活时，将led光源亮度请求设置为高速远光增强亮度请求值；
当所述远光防反射炫目功能未激活且高速远光增强功能未激活且远光自适应弯道功能激活时，将led光源亮度请求设置为远光自适应弯道亮度请求值；
当所述远光防反射炫目功能激活且高速远光增强功能激活且远光自适应弯道功能未激活时，将led光源亮度请求设置为远光防反射炫目亮度限值和高速远光增强亮度请求值之间的较小值；
当所述远光防反射炫目功能激活且高速远光增强功能未激活且远光自适应弯道功能激活时，将led光源亮度请求设置为远光防反射炫目亮度限值和远光自适应弯道亮度请求值之间的较小值；
当所述远光防反射炫目功能未激活且高速远光增强功能激活且远光自适应弯道功能激活时，将led光源亮度请求设置为高速远光增强亮度请求值和远光自适应弯道亮度请求值之间的较大值；
当所述远光防反射炫目功能激活且高速远光增强功能激活且远光自适应弯道功能激活时，确定高速远光增强亮度请求值和远光自适应弯道亮度请求值之间的较大值，并将led光源亮度请求设置为所述较大值与远光防反射炫目亮度限值之间的较小值。
8.根据权利要求3所述的车辆的远光控制方法，其特征在于，所述对所述障碍物进行分类，得到所述障碍物的类型，包括：
根据障碍物与车辆的相对纵向距离及相对纵向速度预测障碍物与车辆的纵向相遇剩余时间；
根据障碍物与车辆的当前横向距离和横向相对速度预测所述纵向相遇剩余时间之后障碍物与车辆的相对横向距离；
当所述纵向相遇剩余时间小于预设时间阈值，且预测的所述纵向相遇剩余时间之后障碍物与车辆的相对横向距离小于预设距离阈值时，判断所述障碍物为第二类型障碍物，否则，判断所述障碍物为第一类型障碍物；
根据摄像头反馈的障碍物反射特性判断所述障碍物是否为第三类型障碍物，如果障碍物反射特性为中高反射强度，则判断所述障碍物为第三类型障碍物。
9.一种车辆的远光控制系统，其特征在于，包括：
模式获取模块，用于获取车辆远光灯当前的工作模式，其中，远光灯的工作模式包括：默认关闭模式、待机模式和激活模式；
信息获取模块，用于当所述远光灯处于激活模式时，获取车辆前方的障碍物的位置信息，并根据所述障碍物的位置信息确定所述远光灯中对应的led光源；
分类模块，用于对所述障碍物进行分类，得到所述障碍物的类型；
激活模块，用于根据所述障碍物的类型，激活相应的远光控制功能，输出所述led光源的状态控制请求；
处理模块，用于根据所述led光源的状态控制请求对所述led光源的状态进行仲裁，输出led光源的状态控制指令；
控制模块，用于根据所述led光源的状态控制指令对所述led光源进行控制。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的车辆的远光控制系统。
技术总结
本发明提出一种车辆的远光控制方法、系统及车辆，该方法包括：获取车辆远光灯当前的工作模式；如果远光灯处于激活模式，则获取车辆前方的障碍物的位置信息，并根据障碍物的位置信息确定远光灯中对应的LED光源；对障碍物进行分类，得到障碍物的类型；根据障碍物的类型，激活相应的远光控制功能，输出LED光源的状态控制请求；根据LED光源的状态控制请求对LED光源的状态进行仲裁，输出LED光源的状态控制指令；根据LED光源的状态控制指令对LED光源进行控制。本发明能够实现多种远光控制功能，并采用以LED单个光源为仲裁单元，实现各种功能的协调切换和控制，提高远光控制的可靠性，利于提高行车舒适性和安全性。
技术研发人员：班平宝;吴厚计;罗群泰;石刚
受保护的技术使用者：北京海纳川汽车部件股份有限公司
技术研发日：.11.26
技术公布日：.02.28
