本发明具体涉及一种用于船舶清理的水下机器人，属于水下机器人技术领域。
背景技术：
海藻、藤壶、海蛎和软体类生物等海洋污损生物能够在船舶表面吸附繁殖，破坏其表面防腐层，导致金属加剧局部腐蚀，严重影响构件的工作效率，从而降低船舶的使用寿命和航行速度。据统计，在海洋环境中服役的船舶，由于海洋污损导致的燃油消耗增加可达40％，航次总成本增加可达77％，每年生物污损问题给全球船舶业带来经济损失近100亿美元。对船舶的清洗一直是船舶保养的一大难题。
目前市场上船体表面清刷主要有坞内清刷和水下清刷，坞内清刷易增加船舶的停航损失，造成环境污染，而人工水下清刷则费时费力并且具有较高的风险。
技术实现要素：
本发明针对目前市场上船体表面清刷主要有坞内清刷和水下清刷，坞内清刷易增加船舶的停航损失，造成环境污染，而人工水下清刷则费时费力并且具有较高的风险的问题，提出一种用于船舶清理的水下机器人，这个机器人可以在水下成功附着在船体表面上，从而清理船体表面的海洋附着生物。
本发明提出一种用于船舶清理的水下机器人包括机器人本体、保险绳、伸缩杆、转动盘、若干清障脚、刷子、两个摄像头、若干个螺旋桨和控制电缆；所述机器人本体的前后两端分别安装有两个摄像头，所述机器人本体的两侧安装有若干个螺旋桨，所述机器人本体上安装有控制电缆和保险绳，所述机器人本体的腹部安装有刷子和伸缩杆，所述伸缩杆的下方连接有转动盘，所述转动盘上均布有若干清障脚；所述机器人本体内安装有遥控模块、控制模块和驱动模块，所述控制电缆与遥控模块连接，所述遥控模块与所述控制模块连接，所述控制模块控制驱动模块驱动转动盘、伸缩杆和若干个螺旋桨运动。
优选地，所述清障脚为三角锥形。
与现有技术相比，本发明所述的一种用于船舶清理的水下机器人的有益效果为：
1、本发明所述的一种用于船舶清理的水下机器人无需让船舶进入船坞，提高船舶利用率，大大节省了入坞的清洗费用，避免了传统清刷技术的污染问题；
2、本发明所述的一种用于船舶清理的水下机器人克服了水下人工清刷速度慢、劳动强度大和风险高等问题。
3、本发明所述的一种用于船舶清理的水下机器人由于船体表面是与水平面成锐角的倾斜面，机器人附着在船体表面有难度，即使用电磁力吸附，在机器人与船体有缝隙的情况也很难吸上去，而本发明利用螺旋桨与水的相互作用产生推力使机器人附着在船体表面，从而进行清理作业，转动盘中间镂空来减小水给转动过程带来的阻力。
附图说明
图1为本发明所述的用于船舶清理的水下机器人的俯视图；
图2为本发明所述的用于船舶清理的水下机器人的仰视图；
图3为本发明所述的用于船舶清理的水下机器人的侧视图图；
图4为本发明所述的用于船舶清理的水下机器人的后视图；
图中：1-保险绳；2-伸缩杆；3-转动盘；4-清障脚；5-刷子；6-摄像头；7-螺旋桨；8-控制电缆。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明：
具体实施方式一：参见图1-4说明本实施方式。本实施方式所述的一种用于船舶清理的水下机器人包括机器人本体、保险绳1、伸缩杆2、转动盘3、若干清障脚4、刷子5、两个摄像头6、若干个螺旋桨7和控制电缆8；所述机器人本体的前后两端分别安装有两个摄像头6，所述机器人本体的两侧安装有若干个螺旋桨7，所述机器人本体上安装有控制电缆8和保险绳1，所述机器人本体的腹部安装有刷子5和伸缩杆2，所述伸缩杆2的下方连接有转动盘3，所述转动盘3上均布有若干清障脚4；所述机器人本体内安装有遥控模块、控制模块和驱动模块，所述控制电缆8与遥控模块连接，所述遥控模块与所述控制模块连接，所述控制模块控制驱动模块驱动转动盘3、伸缩杆2和若干个螺旋桨7运动。所述清障脚4为三角锥形。
本发明用于船舶清理的水下机器人包括机器人本体、遥控模块、控制模块和驱动模块，所述遥控模块、控制模块和驱动模块分别设于所述机器人本体内，而遥控模块、控制模块和驱动模块现有技术中可以获得，此处不做赘述，本发明保护的是机器人的结构。
本发明所述的一种用于船舶清理的水下机器人的具体操作过程和工作原理为：
清理船体时，由操作人员通过遥控系统控制机器人，通过前后摄像头6分别观察清扫前后船体表面的情况，机器人到达船体表面后通过其顶端六个螺旋桨7的转动与水作用产生推力来附着在船体表面，操作人员通过遥控系统控制转动盘3的转动利用清障脚4尖端来打掉船体表面的附着物，并且控制伸缩杆2的长度以及机器人的行进可以改变清扫的位置，随着机器人的行进其前端的刷子5可以起到刷掉残余物的作用，保险绳1的存在避免了机器人在水中丢失。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明。所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，还可以是上述各个实施方式记载的特征的合理组合，凡在本发明精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
技术特征：
1.一种用于船舶清理的水下机器人，其特征在于，包括机器人本体、保险绳(1)、伸缩杆(2)、转动盘(3)、若干清障脚(4)、刷子(5)、两个摄像头(6)、若干个螺旋桨(7)和控制电缆(8)；
所述机器人本体的前后两端分别安装有两个摄像头(6)，所述机器人本体的两侧安装有若干个螺旋桨(7)，所述机器人本体上安装有控制电缆(8)和保险绳(1)，所述机器人本体的腹部安装有刷子(5)和伸缩杆(2)，所述伸缩杆(2)的下方连接有转动盘(3)，所述转动盘(3)上均布有若干清障脚(4)；
所述机器人本体内安装有遥控模块、控制模块和驱动模块，所述控制电缆(8)与遥控模块连接，所述遥控模块与所述控制模块连接，所述控制模块控制驱动模块驱动转动盘(3)、伸缩杆(2)和若干个螺旋桨(7)运动。
2.根据权利要求1所述的用于船舶清理的水下机器人，其特征在于，所述清障脚(4)为三角锥形。
技术总结
本发明提出一种用于船舶清理的水下机器人，该机器人的机器人本体的前后两端分别安装有两个摄像头，机器人本体的两侧安装有若干个螺旋桨，机器人本体上安装有控制电缆和保险绳，机器人本体的腹部安装有刷子和伸缩杆，伸缩杆的下方连接有转动盘，转动盘上均布有若干清障脚；控制电缆与遥控模块连接，遥控模块与控制模块连接，控制模块控制驱动模块驱动转动盘、伸缩杆和若干个螺旋桨运动。解决了现有技术的坞内清刷易增加船舶的停航损失，造成环境污染，而人工水下清刷则费时费力并且具有较高的风险的问题，提出一种用于船舶清理的水下机器人，这个机器人可以在水下成功附着在船体表面上，从而清理船体表面的海洋附着生物。
技术研发人员：邱爽;程波
受保护的技术使用者：邱爽
技术研发日：.12.11
技术公布日：.02.21
